专利名称：一种基于轮足式混合移动的协作交互机器人专利类型：发明专利
发明人：马保平,王春雷,杨亚,范春辉,金伟祺,芮岳峰,彭长武,
张志鹏
申请号：CN202011599305.0申请日：20201229公开号：CN112519917A公开日：20210319
摘要：本发明提供一种基于轮足式混合移动的协作交互机器人。一种基于轮足式混合移动的协作交互机器人，包括机身、协作机械臂、第一腿模块和第二腿模块；第一腿模块包括足部和支撑轮；第二腿模块包括转向电机、第一驱动轮和第二驱动轮，腿模块具有两种工作模式：足模式和轮模式；轮模式时，第一驱动轮和第二驱动轮一起驱动协作交互机器人移动，通过控制转向电机转动实现协作交互机器人的转向；足模式时，第二腿模块和支撑轮悬空，各第一腿模块的足部交替触地，以驱动协作交互机器人移动。相对于现有技术，本发明的位置转移效率得到极大的提升。另外，处于足模式时，可以实现协作交互机器人的快速转向。
申请人：上海微电机研究所(中国电子科技集团公司第二十一研究所)
地址：200233 上海市徐汇区虹漕路30号
国籍：CN
代理机构：北京五洲洋和知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人：刘春成
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