专利名称：基于航位推算的掘进机自主导航系统及方法专利类型：发明专利发明人：吴淼,沈阳,兰玉申请号：CN201911238056.X申请日：20191206公开号：CN110736458A公开日：20200131
摘要：本发明公开一种基于航位推算的悬臂式掘进机自主导航系统及方法，属于煤矿井下移动设备自主导航领域。该系统包括基准UWB(Ultra Wide Band)无线电测距模块组、机身UWB无线电测距模块、捷联惯导系统、全方向里程计、导航计算机、远端显示和控制设备。在掘进机行进前，采用UWB无线电脉冲测距法，确定掘进机的初始位置；当掘进机向前行驶时，捷联惯导系统实时测得掘进机的姿态角和航向角，同时全方向里程计测得的掘进机的里程增量，导航计算机根据航位推算算法生成行进轨迹；当掘进机行驶至预定工作位置时，再次使用UWB无线电脉冲测距法，校准掘进机的位置。导航计算机将导航信息实时发送至远端显示和控制系统，从而实现掘进机在巷道掘进中的自主导航。
申请人：中国矿业大学(北京)
地址：100083 北京市海淀区学院路丁11号
国籍：CN
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