Foxconn机器人工作站说明书
1 机器人工作站功能简介：
自动从压铸机中取出压铸完成的工件。
2控制面板
1. 三色灯: 指示机器人的工作状态(红色:代表报警\\故障; 黄色:代表手动正常状态; 绿色:代表自动正常状态)
2. 急停:,发生紧急情况,可按下此按钮
3. 马达上电:在正常启动状态下,当机器人控制柜打到自动状态下,按此钮,使机器人马达上电
4. 程序启动:当程序运行过程中,程序暂停,按此按钮,使程序在暂停处继续运行
注:当程序急停或故障,使机器人停止,恢复急停事件或故障处理
后,禁止按此按钮使程序继续运行;应按”主复位”按钮使机器人从初始化运行. 5. 程序停止:此按钮用于在自动状态下,使机器人暂时停止;按”启动”按钮,可以使程5序继续运行
6. 程序更换预约:当更换模具时,按此钮,准备更换程序,以符合需要
程序更换确认:确认程序更换完成
7. 原位预约:此按钮用于使机器人回到原点位置,按此按钮,机器人完成一个工作循环后,回到原点
8. 原位指示:指示”原位”状态 程序选择:选择符合模具的程序
9. 主复位:程序开始运行,按”马达上电”按钮后,按此按钮,机器人自动运行
10. 夹具打开/关闭:用于手动打开/关闭夹具 11. 抽芯移出:指示”抽芯移出”状态 12. 顶杆顶出:指示”顶杆顶出” 状态
13. 预约停止程序: 指示”预约停止程序” 状态 14. 压铸机半自动运行: 指示”压铸机半自动运行” 状态
15. 压铸机全自动运行: 指示”压铸机全自动运行” 状态 16. 模具全开位置: 指示”模具全开位置”状态 17. 取件许可: 指示”取件许可”状态
自动启动步骤:
在保证打开正确的程序的前提下,机器人由手动转到自动状态时,具体步骤如下:
1. 将钥匙放入内,转到自动模式
2. 在示教器(TEACH PENDANT) 上按 OK 3. 按下操作面板上” 马达上电”按钮 4. 最后按下” 主复位”按钮
更换程序步骤:
当压铸机更换产品模具后,为了适应新的模具,需要更换机器人
的程序,具提步骤如下: 1. 按下”程序更换预约”按钮
2. 拨动” 程序选择”按钮,选择需要的程序,如:选择程序Extract05,将程序选择拨成05 3. 按下” 程序更换确认”,确认更改完成
3 生产时部分操作注意简介：
1． 回原点
a.正常工作时机器人必须回到原点。
b.直接主启动，在自动模式下，如果机器人处于正常点位，（如pHome,pPreEx,pSv,pExtract）,自动回到原点并开始运行。
c. 如果机器人处于取件点附近的正常工作点位，（角度不能相差太大），也可以自动回到原点并开始运行。
d. 如果机器人处于其他系统不能识别的位置，示教盒会提示回到手动模式，人工判断直接回原点是否有障碍，如无，则运行rHomeSave程序里 MoveJ pHome,v500,fine,toGripper/Woj=Woj0;语句。
如有，则先把机器人摇到安全位置，再运行rHomePos里 MoveJ pHome,v500,fine, toGripper/Woj=Woj0;语句。然后开始自动执行程序。
e.客户不必自己手动回原点。也可当机器人在模内时，执行
Inmovehome程序；当机器人在模外时，执行Outmovehome程序即可。
f.在正常工作中，发生任何故障，不管是否是机器人引起，机器人都会先回原点，然后报警。当然，机器人掉电除外。如果掉电，只需上电，不论继续执行，还是主复位重启初始化，机器人都会从当前位置回到原点。
2．动作故障
a. 开机未启动。检查机器人是否回原点，压铸机PLC是否准备好。
b. 机器人非正常工作路径动作。急停，压铸机PLC信号是否对，机器人重新作初始化，必要时可热启动。
c. 机器人停止工作，请察看控制面板上“马达上电”灯和“程序启动”灯，如不亮，请察看示教盒故障信息，如无硬件及系统故障，请按“OK”功能键，然后按控制面板上“马达上电”键和“主复位启动”键重新启动。
d. 常见故障有，机器人未夹紧或掉件，机器人会继续回原点并报警给DCM,机器人可继续工作状态。通常是因为料柄过小，并不影响正常生产。有时，料柄粘在夹抓上会带落地。
e. 常见故障还有，料件粘模力过大，顶针有倒勾，造成机器人死机，只需ok清除故障信息后，从新上电，主复位，机器人即会自动回原点，从新开始工作。建议在脱模力过大的情况下，可在Extract(程序中的拉出点Move Offs(pDCMExtract,-50,0,0),v,z,t之前，酌情增加摇动点。
3．安全
a. 只有在压铸机的全自动模式和机器人的自动模式下，才能实现相互协调工作。压铸机若要单独工作，机器人必须在安全区域内。（在机器人示教盒I/O窗口下，doDCMInDanger必须为0）。
b. 程序安全信号互锁。机器人只有在diDCMApproach=1和diDCMExtract1、2=1的情况下进入，并进入后
doDCMInDanger=1，出来后doDCMInDanger=0，而压铸机在doDCMInDanger=1时不得合模。
c.系统安全信号。机器人不在安全范围内，自动发信号
doDCM_TRIC =0。只有在安全范围内，doDCM_TRIC=1。机器人不在原点，自动发信号doDCMInBasePos =0。只有在原点，doDCMInBasePos=1。
d.正常工作后所有参数未经批准不允许任意更改，警告：有可能造成无法运行、撞机。
4．控制面板
a. 正常启动。先按“上电”键，再按“主复位启动”键启动。
b.“启动”键必须和“暂停”配套使用，只有先暂停，在启动。按启动键必须知道当前程序运行到哪一句。
c.程序更换，按控制面板中央的指拨开关到想调用程序对应的数值，然后按“程序预约”键，等到“程序预约”灯亮起以后，按“程序确认”键，“程序预约”灯灭。然后请参照示教盒上的提示操作，察看液晶显示器上的数值是否已改了过来。
d.按“回服务点”键，在自动模式下，机器人在完成一个循环后即走到服务点，可作Gripper工具维护，也可用于希望机器人不在正常工作状态位置，便于作其他设施的维护。
e.夹爪钮可用于在手动模式下调试Gripper工具。
f.控制面板下面两排的指示灯可用于看当前状态。
5．程序
a. 程序调点，修改路径。pHome,pExtract,pSafe请尽量勿改
动。
b. 程序流程是，机器人启动，必须是main这个rountine。然
后依次是取件、检查、放置等。在取件这个模块中，因为模具的不同，相应的取件点的位置也不同，因此，机器人自动根据控制面板上显示的程序数值，调用相应的取件点rountine。
c. 每一套模具必须对应一个rountine,比如，模具1对应
Extract01, 模具2对应Extract02,以此类推。因此，每更换一套模具，必须新建一个新的rountine。在示教盒程序窗口下，view菜单下，先找模块再找rountine，复制后改名成新的rountine。重新在示教盒程序窗口下，view菜单下，先找模块再找Extract(, 打开，在新的没用过的case下，用
Procall 命令调用刚才新生成的rountine，并删去原有的rountine。以后在控制面板上直接调用即可。
d. 手动状态下程序某些应用已锁，请摁密码进入
e. 示教取件点时，进入模内的点，只有取件点可以改动。当进
入模内时，有信号互锁，如果在手动模式或机器人信号未选上的情况下，机器人无法进入模内。此时，可以将I/O窗口下，强制将diDCMApproach信号置成block”1”。
6．所有相关设备注意维护保养。
b. 由于现场工作条件比较恶劣，包括高温、高湿、连续工作、 腐蚀性、导电粉尘等，因此，加强维护对机器人本身的工作质量以及减少各类故障、延长机器人使用寿命有着重要意义。
c. 定期点检，像手抓，注意是否有不灵活的迹象。手抓上的传感器是否有到位偏移。手抓连接套管是否有松动、脱落迹象,固定扎带是否尚可使用，套管是否在工作中有翘起、擦碰、干扰、拉紧等异常情况。
d. 检查硬件时，尤其要注意控制箱内４个风扇，在长期现场粉尘吸附下，有时会造成停转，进而引起过热等其他故障。
e. 请注意查看４个检测传感器，在工作一段时间后，是否有件置１，无件置０。
f. 定期清理保持机器人现场工作环境的清洁。以防铸造碎屑堆
积在机器人身上。察看各保护套管是否完好，如有破损请及时更换。
g. 其余一切向关维护保养信息，请详见产品手册、用户手册、
保养手册等。包括硬件部分、线路部分、机械部分等。请注意工作时间，以便定期进行养护。
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