(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 110026341 A(43)申请公布日 2019.07.19
(21)申请号 201910331473.2(22)申请日 2019.04.24
(71)申请人 张家港翔龙物流科技有限公司
地址 215600 江苏省苏州市张家港省级经
济开发区悦丰路11号（翔龙物流）(72)发明人 张公牧
(74)专利代理机构 苏州创元专利商标事务所有
限公司 32103
代理人 吴芳(51)Int.Cl.
B07C 3/00(2006.01)B07C 3/02(2006.01)B07C 3/12(2006.01)B07C 3/18(2006.01)
权利要求书2页 说明书7页 附图4页
CN 110026341 A(54)发明名称
一种分拣小车、智能分拣系统及分拣方法(57)摘要
本发明公开了一种分拣小车、智能分拣系统及分拣方法，分拣小车包括车体、用于分拣卸货的执行机构、格口识别设备、通信设备及控制器，控制器通过通信设备接收中央处理器的分拣指令，其包括目的格口信息；在外部的或车体自带
车体依次经过各个格口，的驱动机构的驱动下，
每经过一个格口，格口识别设备对该格口进行识别，控制器判断格口识别结果是否与目的格口信息匹配，若不匹配，则分拣小车不做横向分拣动作，继续向下一格口移动，直至当前格口识别结果与目的格口信息匹配，则控制器控制执行机构将车体上的货物分拣至当前格口。本发明在分拣小车上加装了车载识别模块和处理核心，架构简单方便实施，降低了中央处理器的能力需求，具有良好的拓展性。
CN 110026341 A
权 利 要 求 书
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1.一种分拣小车，包括车体及用于分拣卸货的执行机构，其特征在于，所述分拣小车还包括设置在车体上的格口识别设备、通信设备及控制器，所述控制器通过通信设备接收外部中央处理器的分拣指令，所述分拣指令包括目的格口信息；
在外部的或车体自带的驱动机构的驱动作用下，车体依次经过各个格口；每经过一个格口，所述格口识别设备对该格口进行识别，并将格口识别结果发送至所述控制器，所述控制器判断所述格口识别结果是否与所述目的格口信息匹配，若不匹配，则分拣小车不做横向分拣动作，继续向下一格口移动，直至所述控制器判断当前格口识别结果与目的格口信息匹配，则所述控制器向执行机构发送卸货指令，所述执行机构根据所述卸货指令动作而将所述车体上的货物分拣至当前格口。
2.根据权利要求1所述的分拣小车，其特征在于，所述格口识别设备包括RFID读取器、标签扫描设备和图像传感器中的一种或多种。
3.一种智能分拣系统，其特征在于，包括中央处理器、信息采集模块及一个或多个如权利要求1或2中所述的分拣小车，所述信息采集模块用于采集所述分拣小车的身份信息及分拣小车上装载的货物的货单信息，所述信息采集模块将分拣小车的身份信息及相应的货单信息发送至中央处理器，所述中央处理器查询预录入的货物分拣信息表，得到与所述货单信息对应的目的格口信息；
所述分拣小车根据目的格口信息将装载的货物在目的格口完成分拣。4.根据权利要求3所述的智能分拣系统，其特征在于，所述分拣小车及装载的货物上均设有信息条码，或者，
所述信息采集模块通过与所述分拣小车的控制器进行信息交互以获取所述分拣小车的身份信息。
5.根据权利要求3所述的智能分拣系统，其特征在于，所述分拣小车与中央处理器之间的通信设备为无线广播通信设备。
6.根据权利要求3所述的智能分拣系统，其特征在于，所述分拣小车搭载用于驱动小车依次经过各个格口的驱动机构，或者，所述智能分拣系统还包括用于驱动小车依次经过各个格口的外部驱动机构。
7.一种基于如权利要求3所述的智能分拣系统的分拣方法，其特征在于，包括以下步骤：
S1、中央处理器接收信息采集模块采集的分拣小车的身份信息及装载在该小车上的货物的货单信息；
S2、中央处理器根据货单信息，查询预录入的货物分拣信息表，得到与所述货单信息对应的目的格口信息；
S3、中央处理器生成一条分拣指令并将其发送至分拣小车的控制器，所述分拣指令包括分拣小车的身份信息及目的格口信息；
S4、分拣小车的控制器识别其所在的分拣小车的身份信息与分拣指令中的分拣小车的身份信息是否相同，若两者相同，控制器根据所述分拣指令执行以下动作：
S41、分拣小车在自身驱动机构或者外部驱动机构的驱动作用下依次经过各个格口；S42、控制器接收所述分拣小车经过格口时所在分拣小车的格口识别设备对该格口的识别结果；
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权 利 要 求 书
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S43、控制器判断所述识别结果是否与所述分拣指令中的目的格口信息一致，若不一致，则执行S44，若一致，则执行S45；
S44、分拣小车不做横向分拣动作，继续并重复执行步骤S42-S43；S45、向所在分拣小车的执行机构发送卸货指令，所述卸货指令用于控制所述执行机构将当前装载的货物卸载到当前格口。
8.根据权利要求7所述的分拣方法，其特征在于，步骤S4中若控制器识别其所在的分拣小车的身份信息与分拣指令中的分拣小车的身份信息相同，则控制器将所述分拣指令缓存至缓存区，若不相同，则控制器不对所述分拣指令做动作。
9.根据权利要求7所述的分拣方法，其特征在于，步骤S45中，所述执行机构使当前装载的货物与小车运动方向交叉，并偏向当前格口方向移动，直至所述货物离开车体。
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说 明 书
一种分拣小车、智能分拣系统及分拣方法
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技术领域
[0001]本发明涉及物流分拣技术领域，特别涉及一种分拣小车、智能分拣系统及分拣方法。
背景技术
[0002]传统的分拣小车由于本不具备处理信息的能力，不具备主动分拣的能力，所以在整个分拣系统中都是被动控制，不能独立运行。所有信息处理以及控制都依靠中央控制器(PLC)进行处理。所以小车需要和中央控制器保持实时连接，每个小车接收到中央控制器(PLC)发出指令后才进行分拣动作，其工作模式参见图1，因此对整个架构的通讯稳定以及中央控制器的性能有着一定要求。
[0003]传统的分拣系统的控制方式和整体工作逻辑参见图2：[0004]人工将货物放置到分拣小车，由主驱动带带动小车至识别区域，在识别区域通过信息采集设备采集小车号和货物信息，并把该信息发送给控制器；[0005]控制器根据接收到的信息作出判断，得出该车应该去某个格口；[0006]小车由主驱动带动依次通过各个格口，各个格口上的扫码器实时扫描通过的各辆小车，并把数据实时回传至控制器。
[0007]控制器比对通过该格口的小车所带的货物是否属于该格口，如果不是，就不做动作；如果是，便给小车发送分拣命令，小车做出相应的分拣动作。[0008]由于传统方案中分拣小车本身不具备判断的能力，所以所有的数据都需要中央控制器进行处理，并且分拣线还是高速运行的，在实际运行中，所有格口都在实时读取高速经过的每辆小车的编码，同时回传给中央处理器，由中央处理器判断是否该做分拣动作，如果该做动作，则由中央处理器通过有线或者无线的方式对小车给出直接的分拣指令。而这些回传和下发几乎是同时进行的，随着格口和小车的数量增加，中央处理器需要有同时处理上行和下行的并发数据的能力，而且对速度和准确度有极高的要求。由于数据处理方案复杂，对软件硬件的要求就会相对较高，整个系统的成本也是非常昂贵，并且现场架构需要大量布线。
发明内容
[0009]为了解决现有技术的问题，本发明提供了一种分拣小车、智能分拣系统及分拣方法，所述技术方案如下：[0010]一方面，本发明提供了一种分拣小车，包括车体及用于分拣卸货的执行机构，所述分拣小车还包括设置在车体上的格口识别设备、通信设备及控制器，所述控制器通过通信设备接收外部中央处理器的分拣指令，所述分拣指令包括目的格口信息；[0011]在外部的或车体自带的驱动机构的驱动作用下，车体依次经过各个格口；每经过一个格口，所述格口识别设备对该格口进行识别，并将格口识别结果发送至所述控制器，所述控制器判断所述格口识别结果是否与所述目的格口信息匹配，若不匹配，则分拣小车分
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说 明 书
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拣小车不做横向分拣动作，继续向下一格口移动，直至所述控制器判断当前格口识别结果与目的格口信息匹配，则所述控制器向执行机构发送卸货指令，所述执行机构根据所述卸货指令动作而将所述车体上的货物分拣至当前格口。[0012]可选地，所述格口识别设备包括RFID读取器、标签扫描设备和图像传感器中的一种或多种。[0013]另一方面，本发明提供了一种智能分拣系统，包括中央处理器、信息采集模块及一个或多个如上所述的分拣小车，所述信息采集模块用于采集所述分拣小车的身份信息及分拣小车上装载的货物的货单信息，所述信息采集模块将分拣小车的身份信息及相应的货单信息发送至中央处理器，所述中央处理器查询预录入的货物分拣信息表，得到与所述货单信息对应的目的格口信息；
[0014]所述分拣小车根据目的格口信息将装载的货物在目的格口完成分拣。[0015]可选地，所述分拣小车及装载的货物上均设有信息条码，或者，
[0016]所述信息采集模块通过与所述分拣小车的控制器进行信息交互以获取所述分拣小车的身份信息。[0017]进一步地，所述分拣小车与中央处理器之间的通信设备为无线广播通信设备。[0018]可选地，所述分拣小车搭载用于驱动小车依次经过各个格口的驱动机构，或者，所述智能分拣系统还包括用于驱动小车依次经过各个格口的外部驱动机构。[0019]再一方面，本发明提供了一种基于上述的智能分拣系统的分拣方法，包括以下步骤：
[0020]S1、中央处理器接收信息采集模块采集的分拣小车的身份信息及装载在该小车上的货物的货单信息；[0021]S2、中央处理器根据货单信息，查询预录入的货物分拣信息表，得到与所述货单信息对应的目的格口信息；[0022]S3、中央处理器生成一条分拣指令并将其发送至分拣小车的控制器，所述分拣指令包括分拣小车的身份信息及目的格口信息；[0023]S4、分拣小车的控制器识别其所在的分拣小车的身份信息与分拣指令中的分拣小车的身份信息是否相同，若两者相同，则控制器根据所述分拣指令执行以下动作：[0024]S41、分拣小车在自身驱动机构或者外部驱动机构的驱动作用下依次经过各个格口；
[0025]S42、控制器接收所述分拣小车经过格口时所在分拣小车的格口识别设备对该格口的识别结果；[0026]S43、控制器判断所述识别结果是否与所述分拣指令中的目的格口信息一致，若不一致，则执行S44，若一致，则执行S45；[0027]S44、分拣小车不做横向分拣动作，继续并重复执行步骤S42-S43；[0028]S45、向所在分拣小车的执行机构发送卸货指令，所述卸货指令用于控制所述执行机构将当前装载的货物卸载到当前格口。[0029]进一步地，步骤S4中若控制器识别其所在的分拣小车的身份信息与分拣指令中的分拣小车的身份信息相同，则控制器将所述分拣指令缓存至缓存区，若不相同，则控制器不对所述分拣指令做动作。
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说 明 书
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进一步地，步骤S45中，所述执行机构使当前装载的货物与小车运动方向交叉，并
偏向当前格口方向移动，直至所述货物离开车体。
[0031]本发明提供的技术方案带来的有益效果如下：
[0032]a.在分拣小车上加装了车载识别模块和处理核心，分拣小车能够自行找到目标格口进行货物分拣，而无需中央处理器的干涉；[0033]b.中央处理器在下发分拣指令后，做到发后不管，降低了中央处理器的能力需求；[0034]c.架构简单方便实施，具有良好的拓展性。附图说明
[0035]为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0036]图1是现有技术中分拣小车的结构示意图；
[0037]图2是现有技术中分拣系统的工作逻辑示意图；
[0038]图3是本发明实施例提供的分拣小车的结构示意图；[0039]图4是本发明实施例提供的分拣系统的结构示意图；[0040]图5是本发明实施例提供的分拣方法的流程图。
具体实施方式
[0041]为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
[0042]需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、装置、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。[0043]分拣模式种类繁多，但整体流程都是差不多的。通常由供件系统，分拣主机，出件系统构成。以交叉带式分拣为例，分拣主机主要由以下部件构成：[0044]主驱动带式输送机和输送小车：主驱动带用来拖动小车，小车上有控制板(接收信号)以及执行机构(卸下货物)，每个小车有独立编号；[0045]信息采集装置：用来采集物品的信息条码以及小车的信息条码或者数据；[0046]通信设备：用来接收交互信息，主要运用于各个从站和主站之间的通讯；[0047]供电设备：目前多用滑触线来为小车横拨电机提供动力，以实现货物分拣。
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本申请的创新部分主要集中在分拣小车、通讯设备以及由此带来的控制模式的改
变。相比传统的分拣小车，增加了车载识别模块和处理核心：从上位机接收到分拣指令后，通过自己搭载的识别模块和自己的控制器，一一去比对经过的格口，如果是，那就进行分拣。这样上位机只需要给小车发送分拣指令，小车就能自己主动读取格口信息并且进行逻辑判断自己将货物分拣至目的地格口。换句话说，中央控制器对小车的控制实现了命令的“发后不管”，即在中央控制器(以下简称中央处理器)向小车的控制器发送了分拣指令后，中央处理器将不干预分拣小车的货物分拣流程。[0049]在本发明的一个实施例中，提供了一种分拣小车，参见图3，包括车体及用于分拣卸货的执行机构，所述分拣小车还包括设置在车体上的格口识别设备、通信设备及控制器，所述控制器通过通信设备接收外部中央处理器的分拣指令，所述分拣指令包括目的格口信息；
[0050]在外部的或车体自带的驱动机构的驱动作用下，车体依次经过各个格口；每经过一个格口，所述格口识别设备对该格口进行识别，并将格口识别结果发送至所述控制器，所述控制器判断所述格口识别结果是否与所述目的格口信息匹配，若不匹配，则分拣小车不做横向分拣动作继续向下一格口移动，直至所述控制器判断当前格口识别结果与目的格口信息匹配，则所述控制器向执行机构发送卸货指令，所述执行机构根据所述卸货指令动作而将所述车体上的货物分拣至当前格口。[0051]可选地，所述格口识别设备包括RFID读取器、标签扫描设备和图像传感器中的一种或多种。
[0052]在本发明的一个实施例中，提供了一种智能分拣系统，参见图4，所述系统包括中央处理器、信息采集模块及一个或多个如上所述的分拣小车，所述信息采集模块用于采集所述分拣小车的身份信息及分拣小车上装载的货物的货单信息，所述信息采集模块将分拣小车的身份信息及相应的货单信息发送至中央处理器，所述中央处理器查询预录入的货物分拣信息表，得到与所述货单信息对应的目的格口信息；
[0053]所述分拣小车根据目的格口信息将装载的货物在目的格口完成分拣。[0054]对于分拣小车上没有搭载驱动机构的情况，所述智能分拣系统还包括外部驱动机构，即与现有技术中相同：由主驱动带式输送机或者直线加速电机带动小车沿轨道前进(如果小车有独立搭载驱动电机，则由小车自身的驱动机构驱动小车沿轨道前进并依次经过各个格口)。由于分拣小车是在固定轨道上单向向前运动，所以外部驱动机构是不需要小车控制器控制的。[0055]可选地，所述分拣小车及装载的货物上均设有信息条码，或者，
[0056]所述信息采集模块通过与所述分拣小车的控制器进行信息交互以获取所述分拣小车的身份信息。
[0057]在本发明的一个实施例中，提供了一种基于上述的智能分拣系统的分拣方法，参见图5，所述分拣方法包括以下步骤：[0058]S1、中央处理器接收信息采集模块采集的分拣小车的身份信息及装载在该小车上的货物的货单信息；[0059]S2、中央处理器根据货单信息，查询预录入的货物分拣信息表，得到与所述货单信息对应的目的格口信息；
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S3、中央处理器生成一条分拣指令并将其发送至分拣小车的控制器。
[0061]具体地，所述分拣指令包括分拣小车的身份信息及目的格口信息；[0062]S4、分拣小车的控制器识别其所在的分拣小车的身份信息与分拣指令中的分拣小车的身份信息是否相同，若两者相同，则控制器根据所述分拣指令执行以下动作：[0063]S41、分拣小车在自身驱动机构或者外部驱动机构的驱动作用下依次经过各个格口；
[0064]S42、控制器接收所述分拣小车经过格口时所在分拣小车的格口识别设备对该格口的识别结果；[0065]S43、控制器判断所述识别结果是否与所述分拣指令中的目的格口信息一致，若不一致，则执行S44，若一致，则执行S45；[0066]S44、分拣小车不做横向分拣动作，继续并重复执行步骤S42-S43；[0067]需要说明的是，由于优选采用RFID读取器读取格口处的RFID标签，读取的时间非常快，因此，分拣小车在读取并识别格口的过程中，分拣小车无需停止运动或减速运动，显然，这是一种可以提高分拣效率的优选实施方式。但是这并不作为限定本发明保护范围的依据，显而易见地，将分拣小车的运动模式设置为在读取格口标签的时候，尤其是非RFID标签(比如二维码、条码标签等)的情况下，可以将小车设置为减速运动(甚至停下来)，小车自带的驱动机构除非要在分拣格口停下来，否则单向向前运动只需要供电而不需要控制，以上都是可实施的技术方案，在此不再赘述。[0068]S45、向所在分拣小车的执行机构发送卸货指令，所述卸货指令用于控制所述执行机构将当前装载的货物卸载到当前格口。[0069]优选地，所述分拣小车与中央处理器之间的通信设备为无线广播通信设备，步骤S4中若控制器识别其所在的分拣小车的身份信息与分拣指令中的分拣小车的身份信息相同，则控制器将所述分拣指令缓存至缓存区，若不相同，则控制器不对所述分拣指令做动作。
[0070]进一步地，步骤S45中，所述执行机构使当前装载的货物与小车运动方向交叉，并偏向当前格口方向移动，直至所述货物离开车体，所述执行机构可采用现有技术中的横向(与小车前进方向垂直的方向)推动货物的推杆机构，或者可向左右翻转的翻板结构，又或者是横向履带结构，在此不再赘述。对于在读取并识别格口的过程中，分拣小车不停止运动的情况，货物被分拣时是斜向前方离开分拣小车的，即货物既有随着小车向前的速度，又有执行分拣动作的执行机构对货物产生的侧向驱动速度，货物的实际速度和运动轨迹取决于两者的合成。
[0071]传统控制系统与我们控制系统的对比：[0072]①对于主处理器和控制软件的要求：
[0073]传统小车因为不具备自我处理信息的能力，所以对主处理器要求极高。[0074]一般的分拣线的格口数都在几十个以上，而分拣用的小车数量则更多。工作状态下，几十个格口上传的读取到的小车编号，和对几十个小车发出的横拨分拣(卸货)指令以毫秒级的速度进行处理。其中包含了每条信息的上传，处理和指令下发。在运算速度上有比较高的要求。运算量也是很大的。同时对于硬件设备的接口数量也有较高的要求。[0075]另外由于是上下行都是几十个格口和小车并发运算，逻辑也比较复杂。对软件的
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说 明 书
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编写提出了较高的要求。
[0076]如果格口和小车的数量进一步增加，那么基于对准确性和高速度的要求，主处理器的硬件要求和控制软件的复杂程度都会几何级的上升。
[0077]我们的主处理器只负责对信息采集器提供的货物和小车编号进行处理，处理完后，将结果用无线方式发送出去就完成使命了。并不参与对于小车的分拣控制。而且，信息采集处理和发送都是单条处理，不存在并发处理的情况。主处理器的接口极端情况下只需要两个，一个与信息采集器连接，另一个与发射天线连接。[0078]软件运算由于是单条处理，逻辑关系十分清晰，软件编制难度大幅下降，可靠性也得到了很好的保证。
[0079]②对外接辅助设备的要求：
[0080]传统的方式需要格口读取小车上的条码，所以每个格口都需要读码设备。而传统的工业读码器价格都在几千块一个。有多少格口就要多少读码器，成本高昂。而且每个读码器还需要和总机进行有线连接。布线也会麻烦，不仅增加成本也同时增加了安装工作量。[0081]在通讯设备方面，传统方案上行和下行数据都需要实时通信。现有方式包括采用硬接线的模拟量方式，滑触总线通信方式以及无线通讯方式。模拟量方式采用硬接线，连接线较多，对移动小车的控制故障率高；滑触总线通信方式是通过滑块和滑触线接触通信的方式，在实际运行中由于安装等问题，容易造成信号丢失，导致通信中断；无线通讯的实时性、稳定性较差，所以总线通信方式使用更广泛。如上所述，因为传统小车过分依赖于和中央处理器总站之间的实时信息通讯。即使是现在，各种的通讯方式还是会或多或少的缺陷，或者使用更高成本的通讯方案。
[0082]我们的方案采用了RFID标签作为格口标识，而只需在小车上安装一个读取天线即可。RFID的读取是非接触式的，读取和比对都由小车自带的处理器完成，互不干扰，可靠性高，成本低廉。还没有传统方式中由于小车上的条码污损，而读取失败的问题。[0083]通讯设备方面，由于我们小车只需要从主站接收分拣指令即可，[0084]加之采用了无线通讯模块，所以pc主机和各个小车之间都不需要有线的连接，而只要在相对较小某个识别区域内接收主站发送的分拣指令即可。另外通讯要求不像传统的那样需要实时多通道的信息流转，而是逐条以广播的形式发出。不仅大大降低了在通讯设备上所需要的技术要求以及成本。而且极大的提高了通讯的稳定性，[0085]举例说明：工人将货物放置到分拣小车，由主驱动带带动小车至信息采集区域。通过识别设备，系统得到信息：001号车上的是货物甲，工控pc机经过数据匹配得出：001号车上的甲货物要去格口C。然后pc机通过无线模块将该指令(001车，格口C)以广播的形式发送出去。因为每辆小车上的处理芯片都有唯一的编号。所以该指令只有001号车会去执行。001号车在主驱动带的带动下沿着轨道前进。依次读取每个格口的rfid标签号。例如：先到A格口，判断不是，不做动作。再到B格口，判断不是，不做动作。再到C格口，判断是，电机动作。把货物卸在C格口。一套分拣动作就完成。各车自己完成读取，判断，分拣的流程，同时进行互不干扰，十分简单稳定。拓展起来只要增加格口，增加小车即可，而完全不需要升级主处理器的软硬件。
[0086]而传统方式是：工人将货物放置到分拣小车，由主驱动带带动小车至信息采集区域。通过识别设备，系统得到信息：001号车上的是货物甲，工控pc机经过数据匹配得出：001
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号车上的甲货物要去格口C。
[0087]当主驱动带带动001号车沿轨道前进时，先经过A格口，A格口上的读码器读取001号车的条码，上传主处理器，主处理器判断001号车上的货物不应该在A格口分拣，不发出指令。然后到B格口，同A格口再由主处理器工作一遍，直到001号车到达C格口，主处理器判断格口正确，然后由主处理器发出分拨指令给001号车。001号车接收到后直接做分拨动作。而再001号车完成分拣动作的同时，有几十台甚至上百台车在同时要求主处理器处理。每套系统对软硬件的要求都很高。而且不具备拓展的可能，任何一个格口的增加，都会提升系统控制的复杂性。尤其是并行处理的逻辑会越来越复杂。
[0088]本发明在分拣小车上加装了车载识别模块和处理核心，架构简单方便实施，降低了中央处理器的能力需求，具有良好的拓展性。[0089]以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
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说 明 书 附 图
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