火炮射击训练视景仿真系统设计与实现

第２９卷第６期　计算机仿真　２０１２年６月　文章编号：１００６—９３４８（２０１２）０６—００３７—０４　火炮射击训练视景仿真系统设计与实现　杨辉　，林建伟　，张坤鹏　（１．华东交通大学电气与电子工程学院，江西南昌３３００１３；　２．７３２３５部队，浙江舟山３１６０１２）　摘要：关于火炮射击训练系统设计问题，针对火炮实装实弹训练存在高成本，高危险，受客观条件限制多等问题，提出利用视　景仿真技术的火炮射击训练方法。在Ｃｒｅａｔｏｒ建模工具上创建了火炮、炮弹、目标三维模型和射击场地形；依据火炮外弹道　模型，设计开发了基于Ｖｅｇａ　Ｐｒｉｍｅ的火炮射击训练系统原型；针对Ｖｅｇａ　Ｐｒｉｍｅ界面设计不足，采用ＭＦＣ开发了友好的人机　操作界面。运行结果表明，系统能实时仿真火炮射击操作过程，满足火炮射击训练要求。　关键词：视景仿真；射击训练；建模；火炮；弹道　中图分类号：ＴＰ３９１．９　文献标识码：Ｂ　Ｄｅｓｉｇｎ　ａｎｄ　Ｉｍｐｌｅｍｅｎｔａｔｉｏｎ　ｏｎ　Ｖｉｓｕａｌ　Ｓｉｍｕｌａｔｉｏｎ　Ｓｙｓｔｅｍ　ｏｆ　Ａｒｔｉｌｌｅｒｙ　Ｆｉｒｉｎｇ　Ｔｒａｉｎｉｎｇ　ＹＡＮＧ　Ｈｕｉ　，ＬＩＮ　Ｊｉａｎ—ｗｅｌ‘　，ＺＨＡＮＧ　Ｋｕｎ—ｐｅｎｇ　（１．Ｃｏｌｌｅｇｅ　ｏｆ　Ｅｌｅｃｔｉｒｃａｌ　ａｎｄ　Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ　Ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，Ｅａｓｔ　Ｃｈｉｎａ　Ｊｉａｏｔｏｎｇ　Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｎａｎｃｈａｎｇ　Ｊｉａｎｇｘｉ　３３００１３，Ｃｈｉｎａ；　２．Ｕｎｉｔ　７３２３５，Ｚｈｏｕｓｈａｎ　Ｚｈｅｊｉａｎｇ　３１６０１２，Ｃｈｉｎａ）　ＡＢＳＴＲＡＣＴ：Ｔｏ　ｓｏｌｖｅ　ｔｈｅ　ｐｒｏｂｌｅｍｓ　ｏｆ　ｈｉｇｈ　ｃｏｓｔｓ．ｈｉｇｈ　ｒｉｓｋ　ａｎｄ　ｒｅｓｔｉｒｃｔｅｄ　ｏｂｊｅｃｔｉｖｅ　ｃｏｎｄｉｔｉｏｎ　ｉｎ　ｔｈｅ　ａｒｔｉｌｌｅｒｙ　ｆｉｉｒｎｇ　ｔｒａｉｎｉｎｇ　ｗｉｔｈ　ｐｒａｃｔｉｃａｌ　ｅｑｕｉｐｍｅｎｔ，ａｎ　ａｒｔｉｌｌｅｒｙ　ｆｉｉｒｎｇ　ｔｒａｉｎｉｎｇ　ｍｅｔｈｏｄ　ｂａｓｅｄ　ｏｎ　ｖｉｓｕａｌ　ｓｉｍｕｌａｔｉｏｎ　ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ　ｗａｓ　ｐｒｏ－　ｐｏｓｅｄ．Ｔｈｅ　ｔｈｒｅｅ—ｄｉｍｅｎｓｉｏｎａｌ　ｍｏｄｅｌｓ　ｏｆ　ａｒｔｉｌｌｅｒｙ，ｓｈｅｌｌ，ｔａｒｇｅｔ　ａｎｄ　ｓｈｏｏｔｉｎｇ　ｇａｌｌｅｒｙ　ｔｅｒｒａｉｎ　ｗｅｒｅ　ｃｒｅａｔｅｄ　ｗｉｔｈ　ｍｏｄｅｌ－　ｉｎｇ　ｔｏｏｌ　ｃａｌｌｅｄ　Ｃｒｅａｔｏｒ．Ａｃｃｏｒｄｉｎｇ　ｔｏ　ｔｈｅ　ｍｏｄｅｌ　ｏｆ　ａｒｔｉｌｌｅｒｙ　ｅｘｔｅｒｎａｌ　ｔｒ日ｊｅｅｔｏｒｙ，ｔｈｅ　ｐｒｏｔｏｔｙｐｅ　ｓｙｓｔｅｍ　ｏｆ　ａｒｔｉｌｌｅｒｙ　ｉｆｉｒｎｇ　ｔｒａｉｎｉｎｇ　ｂａｓｅｄ　ｏｎ　Ｖｅｇａ　Ｐｒｉｍｅ　ｗａｓ　ｄｅｓｉｇｎｅｄ　ａｎｄ　ｄｅｖｅｌｏｐｅｄ．Ａｉｍｉｎｇ　ａｔ　ｔｈｅ　ｓｈｏｒｔａｇｅ　ｏｆ　Ｖｅｇａ　Ｐｒｉｍｅ　ｉｎｔｅｒｆａｃｅ，ｔｈｅ　ｕｓｅｒ　—ｆｒｉｅｎｄｌｙ　ｏｐｅｒａｔｉｎｇ　ｉｎｔｅｒｆａｃｅ　ｗａｓ　ｄｅｖｅｌｏｐｅｄ　ｗｉｔｈ　ＭＦＣ．Ｔｈｅ　ｏｐｅｒａｔｉｏｎ　ｒｅｓｕｌｔｓ　ｓｈｏｗ　ｔｈａｔ，ｔｈｅ　ｓｙｓｔｅｍ　ｃａｎ　ｓｉｍｕｌａｔｅ　ｔｈｅ　ｐｒｏｃｅｓｓｅｓ　ｏｆ　ａｒｔｉｌｌｅｒｙ　ｆｉｒｉｎｇ　ｉｎ　ｒｅａｌ—ｔｉｍｅｌｙ　ａｎｄ　ｍｅｅｔ　ｔｈｅ　ｒｅｑｕｉｒｅｍｅｎｔｓ　ｏｆ　ａｒｔｉｌｌｅｒｙ　ｆｉｉｒｎｇ　ｔｒａｉｎｉｎｇ．　ＫＥＹＷＯＲＤＳ：Ｖｉｓｕａｌ　ｓｉｍｕｌａｔｉｏｎ；Ｆｉｉｒｎｇ　ｔｒａｉｎｉｎｇ；Ｍｏｄｅｌｉｎｇ；Ａｒｔｉｌｌｅｒｙ；Ｔｒａｊｅｃｔｏｒｙ　的经济和社会效益。将ＶＳ技术用于火炮射击训练是解决上　１　引言　述问题的有效途径之一。　火炮作为当前部队装备的最为广泛的重武器之一，存在　国内对视景仿真技术应用于火炮射击训练进行了探索　射击训练成本高、危险大、受场地时间天候影响大的问题，因　与研究，并取得了一定的成果。如装甲兵工程学院设计开发　此急需一种经济、安全、有效的方法来对传统训练方式进行　了一套可以部分替代实弹射击的问瞄火炮射击半实物模拟　改进和补充。　训练系统　Ｊ，但由于各类火炮相差巨大，系统结构复杂，在不　视景仿真（Ｖｉｓｕａｌ　Ｓｉｍｕｌａｔｉｏｎ，ＶＳ）技术是虚拟现实技术　同炮种之间移值涉及硬件软件的更改，难以在基层部队大规　的最重要的表现形式…。自２０世纪８０年代以来，Ｖｓ技术　模推广；西北工业大学设计了一套基于Ｄｉｒｅｃｔ　３Ｄ的虚拟火　以其良好的逼真度、交互性、沉浸感已在军事、航空航天、娱　炮训练系统　Ｊ，但该火炮训练系统仅对飞行轨迹与命中进行　乐、医疗、建筑及城市管理等领域成功运用　，取得了巨大　仿真，不适用于炮兵射击操作训练。　基金项目：国家自然科学基金（６０８６４００４，５１１７４０９１，６１１６４０１３）；国家　为便于在基层各炮兵部队推广使用火炮仿真训练系统，　８６３计划项目（２００８ＡＡ０４－Ｚ１２９）；江西省研究生创新专项资金资助项　本文提出利用Ｖｅｇａ　Ｐｒｉｍｅ（ＶＰ）和ＭＦＣ开发纯软件的火炮射　目（ＹＣ１０Ａ０９２）　击视景仿真系统，是视景仿真技术应用于火炮射击训练的全　收稿日期：２０１１一Ｏ７—１２修回日期：２０１１—０９—０７　新尝试。相比于半实物仿真，该系统结构简单，能在普通ＰＣ　一３７—　上运行，对硬件要求低，系统维护简单。　２系统设计　系统目标是实现某型火炮按照射击法则进行模拟射击　训练。即系统可提供一个逼真的火炮射击虚拟场景，受训者　根据组训者提供的射击条件在软件操作界面中设置好射击　．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．，．火炮　一　Ｌ　炮弹Ｌ一　　．．．．．．．．．．．．，．　．．．¨¨¨¨¨¨　ｒ　目标一　条件，然后根据射表决定射击诸元并输入系统，发射后系统　一　爆炸效果一　弹道尾迹一　给出射击偏差量，受训者通过查表得到诸元修正量并再次装　定发射，实现如真实环境中实弹射击训练。　２．１系统结构　系统总体结构如图１所示。　视景仿真系统　仿真界面模块Ｉ　Ｊ　１视景驱动模块　３Ｄ　实　体　模　型　匡　系统由场景模型、视景驱动、仿真界面三个部分组成，其　中场景模型模块中的实体模型与地形模型由ＭｕｌｔｉＧｅｎ　Ｃｒｅａ—　ｔｏｒ来完成，各种特效由ＶＰ内置模块实现，视景驱动模块由　ＶＣ＋＋和ＶＰ联合实现，仿真界面基于ＭＦＣ框架设计开发。　２．２场景建模　使用ＭｕｈｉＧｅｎ　Ｃｒｅａｔｏｒ工具创建炮弹、目标、火炮以及射　击场地形三维模型。Ｃｒｅａｔｏｒ建立的模型为ＯｐｅｎＦｌｉｇｈｔ格式　文件，该数据格式已成为事实上的虚拟现实及仿真界的三维　模型数据格式的工业标准　川，其生成的模型文件与Ｖｅｇａ　Ｐｒｉｍｅ能无缝兼容。　２．２．１实体模型　实体模型按以下步骤进行：　１）获取各实体的真实参数，利用Ｗａｌｌ和Ｌｏｆｔ等方法建　立几何模型；　２）使用３点和４点纹理映射方法，将事先准备好的模型　纹理映射到几何模型表面；　３）应用Ｃｒｅａｔｏｒ中的预览模块查看模型效果，通过反复　的查看与修改直到获得良好的视觉效果。　需要特别注意的是，纹理图片的格式必须是Ｃｒｅａｔｏｒ能　接受的ｊｐｇ或ｒｇｂ等格式，其大小必须保存为２“次，长宽可以　不相等，否则在ＶＰ中显示时可能会失真或畸变。最终完成　的各实体模型如图２所示。　一３８一　崖¨¨¨¨¨　　系　统　结　构　图　图２实体构件图　２．２．２射击场地形模型　地形模型是仿真系统场景的重要组成部分，一般制作方　法有随机生成法，等高线法和高程数据转换法　Ｊ。本系统地　形模型采用高程数据转换法，利用Ｃｒｅａｔｏｒ中的地形模块进　行实现，最终生成ｎｔ格式的地形模型文件。地形建模流程　如图３所示。　舟山地区ＤＥＭ数据　（来源于中科院计算机网络信息中心国　际科学数据服务平台，分辨率为９０米）　Ｇｌｏｂａｌ　Ｍａｐｐｅｒ　Ｉ（格式转换）　标准ＵＳＧｓ的ＤＥＭ格式数据　ＢｕｉｌｄＤＥＤ【（格式转换）　ｒ———————ｊ　————］　　ＩＤＥＤ数据格式－－－－－－－－－・—・－－－－－－－－－－・－－－＿＿ｊ　ｌ　－－－－－－－　－－－－－・－－－－・－－—・－－－－－－－・ＵＴＭ投影Ｉ　Ｄｅｌａｕｎａｙ算法　ｌ多边形几何模型卜＿一【　－・－－－－－－－－－－－－－－－－－—・－－－－－－－—・－－－－－－－－・・・－－－－－－－－・－－－－－－＿＿Ｊ　设置ＬｏＤ　ｆ映射纹理模　［３　ｌＤ　　地形模型　１　Ｉ　ｉＥ　Ｉ模型输出ｆ　图３地形建模流程　２．３外弹道模型　要对火炮射击过程进行仿真，就要建立火炮外弹道模　型。本系统是以某型迫击炮为例进行设计与开发，考虑到迫　击炮射表采用三自由度质点弹道方程和自身阻力系数编拟，　故本系统采用直角坐标系质点弹道模型。迫击炮具有射角　大、弹道弯曲、初速小等特点，本文假设：地表面为平面，重力　加速度方向铅直向下，科氏加速度为零，火炮射击时静止且　炮耳轴线水平与炮身轴线垂直。直角坐标系如图４所示。　图中ａ　为阻力加速度，ｇ为重力加速度，　为质心运动　速度矢量，０为速度矢量与水平方向的夹角。　炮弹质心运动方程　：　ｙ　一出　ｌ１　一　＝　一　＝　＝　　一臣圈　场　１　景　建　模　ｙ　ｙ　三维视景数据库（ｎｔ格式数据）　Ｆ　护　Ｓ　∞　血　ｌ　Ｊ　嚣　图４直角坐标系　ｇ　式（１）中ｃ为弹道系数，口（Ｙ）为空气特征密度函数，Ｆ（　）为　阻力函数。　火炮射击中，对炮弹飞行轨迹产生影响的因素主要有药　温、弹重、气温、气压、弹道风，因此在弹道设计时需要考虑上　述扰动对射击诸元的影响…　。　３　系统开发　３．１开发流程　本系统使用ＭｕｌｔｉＧｅｎ　Ｃｒｅａｔｏｒ和Ｖｅｇａ　Ｐｒｉｍｅ及ＶＳ．ＮＥＴ　２００３进行开发，整个开发过程可以分为以下两个步骤：　１）场景建模，包括射击场三维地形、各种三维实体模型　建立；　２）场景驱动，使模型按确定规律在计算机上生成连续的　视景图像，并触发相应效果；　开发流程如图５所示。　３．２程序开发　３．２．１开发步骤及运行流程　本系统采用基于ＭＦＣ和ＶＰ的技术实现视景驱动和仿　真界面设计，开发步骤如下：　１）利用ＶＰ的Ｌｙｎｘ　Ｐｒｉｍｅ图形界面进行应用程序的配　置，并保存为ａｃｆ文件；　２）使用ＶＰ提供的Ｃ＋＋应用程序接口ＡＰＩ，在ＶＳ．ＮＥＴ　２００３中实现仿真功能。　系统程序流程如图６所示。　３．２．２　ＭＦＣ的Ｖｅｇａ　Ｐｒｉｍｅ程序开发　基于ＭＦＣ的ＶＰ程序开发主要解决以下两个问题：　／　｝交互设备输入Ｈ视景驱动程序Ｈ运动体控制数据｝　图５系统开发流程图　图６仿真程序流程图　１）将ＶＰ程序嵌入ＭＦＣ程序框架，在ＭＦＣ中开启ＶＰ线　程，实现系统的集成；　２）界面设计及视图类之间的通信。　系统包括ＭＦＣ窗口和ＶＰ窗口，ＭＦＣ窗口作为仿真界　面，用来开启ＶＰ线程、控制仿真过程等，ＶＰ窗口用来显示视　景场景，在本系统中作为ＭＦＣ的子窗口　。实现ＶＰ窗口　作为ＭＦＣ子窗口的关键代码为：　ｗｉｎ＝　ｖｐＷｉｎｄｏｗ：：ｂｅｇｉｎ（）；　ｗｉｎ一＞ｓｅｔＰａｒｅｎｔ（ｍ—ｈＷｎｄ）；／／将ＭＦＣ窗口设为ＶＰ窗口的　父窗口。　ｗｉｎ一＞ｓｅｔＢｏｒｄｅｒＥｎａｂｌｅ（ｆａｌｓｅ）；／／移除ＶＰ边框。　ｗｉｎ一＞ｓｅｔＦｕｌｌＳｃｒｅｅｎＥｎａｂｌｅ（ｔｒｕｅ）；／／由ＭＦＣ窗口决定ＶＰ窗　一３９一　口尺寸大小。　实现在ＭＦＣ中开启ＶＰ线程的方法是在ＶＰ视图类中创建一　个工作线程，在工作线程中完成ＶＰ的初始化、定义、配置以　及帧循环。工作线程关键代码如下：　ＵＩＮＴ　ｒｕｎｖｐＡｐｐ（ＬＰＶＯＩＤ　ｐＰａｒａｍ）　｛ＣｖｐＶｉｅｗ　ｐＯｗｎｅｒ＝（ＣｖｐＶｉｅｗ｛）ｐＰａｒａｍ；∥定义一个指向　ｖＰ视图类的指针，用来访问ＶＰ视图类成员。　ｖｐ：：ｉｎｉｔｉａｌｉｚｅ（ａｒｇｃ，ａｒｇｖ）；　ｐＯｗｎｅｒ一＞ＩｎｉｔＭｏｄｅｌｓ（）；∥初始化模型　ｐＯｗｎｅｒ一＞ｐｏｓｔＩｎｉｔ（）；　ｖｐＫｅｒｎｅｌ：：ｉｎｓｔａｎｃｅ（）一＞ｄｅｉｆｎｅ（ｐＯｗｎｅｒ一＞ｇｅｔＡｃｆＮａｍｅ　（））；∥ｇｅｔＡｃｆＮａｍｅ（）函数来获得ａｃｆ文件名。　ｐＯｗｎｅｒ一＞ｐｏｓｔＤｅｆｉｎｅ（）；　ｖｐＫｅｒｎｅｌ：：ｉｎｓｔａｎｃｅ（）一＞ｃｏｎｆｉｇｕｒｅ（）；　ｐＯｗｎｅｒ一＞ｐｏｓｔＣｏｎｉｆｇ（）；／／配置参数　ｗｈｉｌｅ（ｐＯｗｎｅｒ～＞ｇｅｔＣｏｎｔｉｎｕｅＲｕｎｎｉｎｇ（））｛　∥进入仿真循环。　ｖｐＫｅｍｅｌ：：ｉｎｓｔａｎｃｅ（）一＞ｂｅｇｉｎＦｒａｍｅ（）；　ｐＯｗｎｅｒ一＞ｐｏｓｔＳｙｎｃ（）；　ｐＯｗｎｅｒ一＞ｖｐＵｐｄａｔｅ（）；∥在ｖｐＵｐｄａｔｅ（）函数中加入射击仿　真算法及控制代码。　ｖｐＫｅｍｅｌ：：ｉｎｓｔａｎｃｅ（）一＞ｅｎｄＦｒａｍｅ（）；／／结束当前帧。｝　・・・・・・・・・・・・・・・・・・ｌ　创建完工作线程后，使用下面这条程序来开启工作线程　ｖｐＴｈｒｅａｄ＝ＭｘＢｅｇｉｎＴｈｒｅａｄ（ｒｕｎｖｐＡｐｐ，ｔｈｉｓ）；　设计仿真界面时，使用ＢＯＯＬ　ＣＭａｉｎＦｒａｍｅ：：ＯｎＣｒｅａｔｅ—　Ｃｌｉｅｎｔ（ＬＰＣＲＥＡＴＥＳＴＲＵＣＴ／｝ｌｐｃｓ　／．ＣＣｒｅａｔｅＣｏｎｔｅｘｔ　ｐＣｏｎｔｅｘｔ）实现窗口拆分，使左侧部分关联控制面板视图类，　右侧关联ＶＰ视图类，用来显示仿真画面。要想使用控制面　板中的控件来控制仿真进程，需要解决ＶＰ视图类与控制面　板视图类之间通信问题。因此在控制面板视图类中定义了　ＧｅｔＶｉｅｗ函数来获取ＶＰ视图类指针。以下是关键代码：　ＣＳｊｆｚＶｉｅｗ　ｐＶｉｅｗ＝（ＣＳｊｆｚＶｉｅｗ￥）ＧｅｔＶｉｅｗ（ＲＵＮＴＩＭＥ　—ＣＬＡＳＳ（ＣＳｊｆｚＶｉｅｗ））；∥ＣＳｊｆｚＶｉｅｗ为ＣｖｐＶｉｅｗ的派生类，这　样就可以实现两个视图类之间的通信。　４运行与结果分析　针对火炮射击训练，射击条件选取海拔０米，标准气温、　气压（在炮口水平面上），标准弹重，装药温度＋ｌ５度，横风　１０米／秒，二号装药，表定初速１５９米／秒为射击条件，对距离　２０００米的正前方目标进行模拟射击试验，目标直径为３Ｏ米　的圆型区域。先根据射表确定初始表尺８６０，方向３０００并　装定。　系统运行平台为Ｗｉｎｄｏｗｓ　ＸＰ操作系统，英特尔酷睿　２ＣＰＵ，主频２．０ＧＨｚ，２Ｇ内存，ＮＶＩＤＩＡ　ＧｅＦｏｒｃｅ　Ｇ　１０５Ｍ显卡。　系统初始界面如图７所示，左侧为操作面板，右侧为仿　真画面。　．．．．——４０．．．．——　图７系统初始界面　射击训练过程部分仿真画面如图８所示，左上方为炮弹　击中水面时显示的水花效果，左下方为炮弹击中目标时显示　的爆炸效果；右上方为炮弹飞行过程中的弹道，右下方为视　角切换到视点跟随炮弹时观察到的飞行过程画面。　图８系统运行效果　根据射表进行表尺方向装定改装测试结果如表１所示。　表１系统测试结果　表１中，表尺与方向的修正量根据偏差值查某型迫击炮　修正量换成表所得，炮弹命中目标后，系统不再给出偏差量，　即表中最后一列偏差值为０。测试结果表明，经过一次装定　三次修正，炮弹可以命中目标，符合实际射击情况。系统可　以用于火炮射击诸元装定改装训练和模拟实弹射击训练。　５结论　本文以视景仿真理论为基础，以某型迫击炮为例，设计　开发了火炮射击训练视景仿真系统。运行结果表明，该系统　操作使用简单、画面流畅，可以逼真的模拟迫击炮射击训练　的全过程，为火炮射击训练提供了一种科学、经济、安全、有　效的训练方法。　鉴于各种火炮射击训练模式　（下转第１１１页）　际情况可调，保证了控制的精度。　参考文献：　［１］　Ｅ　Ｂｒｕｃｅ　Ｊａｃｋｓｏｎ．Ｆｌｉｇｈｔ　Ｄｙｎａｍｉｃ　Ｍｏｄｅｌ　Ｅｘｃｈａｎｇｅ　Ｕｓｉｎｇ　ＸＭＬ　［Ｊ］．ＮＡＳＡ　Ｌａｎｇｌｅｙ　Ｒｅｓｅａｒｃｈ　Ｃｅｎｔｅｒ，２００５，２０（５）：２１２—２３９．　［２］　吕祥生，聂宏．基于ＭＣＳ算法的飞机起落架仿真研究［Ｊ］．计　算机仿真，２００７，２４（１）：５５—５８．　［３］　Ｍ　Ｃ　Ｊｏｓｅｐｈ，ｅｔｃ．Ｆｌｉｇｈｔ　Ｓｉｍｕｌａｔｉｏｎ　Ｄｙｎａｍｉｃ　Ｍｏｄｅｌｉｎｇ　Ｕｓｉｎｇ　Ｑｕａ—　ｔｅｒｕｉｏｎｓ［Ｊ］．Ａｅｒｏｓｐａｃｅ　Ｓｃｉｅｎｃｅ　ａｎｄ　Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，２００３，１（４）：　４０４—４２０．　气压变化（ｐ／ｓ）　［４］王光颖．起落架非线性结构对飞机前轮摆振的影响［Ｊ］．辽宁　图７本文算法的液位控制误差结果　工程技术大学学报，２００４，２３（５）：６４４—６４６．　［５］晋萍，聂宏．起落架着陆动态仿真模型及参数优化设计［Ｊ］．　位参数可以根据实际情况变化，保证了干扰条件下的控制　精度。　南京航空航天大学学报，２００３，（５）：４９８—５０２．　５结束语　本文提出了基于动态参数的液压舵机伺服优化控制算　法，该算法通过对飞机的液位参数进行整定，建立一套参数　可自调节的动态优化液位控制，使得液位的参数可以根据实　＿　［硕服陈士系晓研统冲究控（１生制９７理，工．论１程２。　一师）作，主女者要（简汉研介族究）］领　，陕域西为省液西压安舵市机人伺，　［７］　马长生，孙文涛．基于ＶＥＧＡ的光电经纬仪仿真的研究与实现　［Ｊ］．计算机仿真，２０１０，２７（７）：２３０—２３３．　［８］刘小江．超大地形三维模型设计与制作［Ｊ］．计算机仿真，　２０１０，２７（１）：２４—２６．　（上接第４０页）　具有一定的相似性，只要对本系统中相应的模块加以修正，　就可方便开发出其他火炮射击训练仿真系统。　参考文献：　［１］黄先祥，等．分布式视景仿真技术综述［Ｊ］．系统仿真学报，　２０１０，２２（１１）．２７４２—２７４７．　［９］钱林方．火炮弹道学［Ｍ］．北京：北京理工大学出版社，２００９．　［１０］　周国勇，马宝华．考虑射击诸元扰动的迫击炮外弹道数字仿　真研究［Ｊ］．探测与控制学报，２０００，２２（４）：３—８．　［１１］　王娇艳，康风举，由延军．ＭＦＣ框架下的多通道视景仿真技术　［Ｊ］．火力与指挥控制，２０１０，３５（７）：１３０—１３２．　［２］　彭亮，黄心汉．基于ＨＬＡ和Ｖｅｇａ　Ｐｒｉｍｅ导弹作战虚拟仿真系　统研究［Ｊ］．中南大学学报（自然科学版），２０１１，４２（４）：１０１５　—１０２０．　［３］彭亮，黄心汉．基于ＶＣ和Ｖｅｇａ　Ｐｒｉｍｅ联合开发的巡航导弹仿　真系统研究［Ｊ］．中南大学学报（自然科学版），２０１０，４１（１）：　２１９—２２４．　［作者简介］　杨辉（１９６５一），男（汉族），江西省高安市人，教　授，博士生导师，主要研究领域为虚拟现实，复杂系　［４］薛雪东，徐兵，洪光，于鑫．基于Ｃｒｅａｔｏｒ／Ｖｅｇａ　Ｐｒｉｍｅ的某导弹　发射设备模拟训练系统［Ｊ］．弹箭与制导学报，２００８，２８（６）．　３０７—３１Ｏ．　统建模与控制。　林建伟（１９８５一），男（汉族），浙江省台州市人，硕　士研究生，主要研究领域为计算机仿真与虚拟　现实。　［５］郑长伟，等．间瞄火炮射击训练模拟系统的设计与实现［Ｊ］．　系统仿真学报，２００５，１７（９）：２１２７—２１２９．　［６］管莉，等．基于Ｄｉｒｅｃｔ３Ｄ的虚拟火炮训练系统的研究［Ｊ］．弹　箭与制导学报，２００６，２６（２）：１０７—１０９．　张坤鹏（１９８６一），男（汉族），河南省信阳市人，硕士研究生，主要研　究领域为复杂系统建模与控制。