(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112529290 A(43)申请公布日 2021.03.19
(21)申请号 202011440810.0(22)申请日 2020.12.08
(71)申请人 苏州顶湛信息科技有限公司
地址 215000 江苏省苏州市高新区狮山路
199号新地中心1幢27A03室-1(72)发明人 郑淮珍
(74)专利代理机构 苏州国卓知识产权代理有限
公司 32331
代理人 刘颖棋(51)Int.Cl.
G06Q 10/04(2012.01)G06Q 10/06(2012.01)G06Q 10/08(2012.01)
权利要求书1页 说明书4页 附图2页
(54)发明名称
一种AGV智能调度系统(57)摘要
本发明公开的属于调度系统技术领域，具体为一种AGV智能调度系统，其特征在于，该AGV智能调度系统流程如下；步骤一、整理流程：1)接收MES/TCS发送的订单需求：2)根据MES/TCS的订单，生成完成订单所需执行的步骤，产生任务链：3)将任务链分配给AGV：4)AGV执行任务链，完成订单；步骤二、权限配置：可设置不同用户拥有不同的操作权限；可以无缝兼容磁条、二维码、激光3种类型的AGV，能够自由配置AGV行驶路线、交通管制、订单类型，兼容客户原有的WMS、WCS、ERP、MES,大大减少人工、生产成本、缩短项目周期，能够使AGV调度项目快速并稳定的上线。CN 112529290 ACN 112529290 A
权 利 要 求 书
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1.一种AGV智能调度系统，其特征在于，该AGV智能调度系统流程如下；步骤一、整理流程：
1)接收MES/TCS发送的订单需求：2)根据MES/TCS的订单，生成完成订单所需执行的步骤，产生任务链：3)将任务链分配给AGV：4)AGV执行任务链，完成订单；步骤二、权限配置：
1)可设置不同用户拥有不同的操作权限；步骤三、自动待命：
1)当AGV没有新任务的持续时间超过参数“车辆空闲判定时间阈值”的时候，车辆的状态为空闲，此时车辆会选择一个最近的停靠点进行停靠；
步骤四、自动充电：
1)AGV电量不足后系统根据策略自动调度充电；步骤五、路径配置：
1)自由配置AGV行驶路径，行驶中的操作；步骤六、交通管制：
1)自由配置AGV交通管制方案，达到不撞车、不堵塞；步骤七、异常处理：1)普通异常自动处理，并有日志查询；2)无法自动处理的异常会发出警报，清晰显示异常原因，解决方案；步骤八、日志系统：1)调度日志：调度AGV的日志；2)任务日志：接收到MES/TCS的日志；3)操作日期：人工操作的日期；步骤九、数据统计：1)效能统计：统计设备的故障率、开动率、运行统计；2)任务统计：统计任务量和任务数据；3)报警/异常统计：统计报警类型和次数；4)充电统计：统计AGV的充电次数和充电电量；步骤十、看板：
1)显示车间/仓库平面图、AGV当前位置、当日数据统计。2.根据权利要求1所述的一种AGV智能调度系统，其特征在于：所述AGV调度指令和PLC指令集成在一起，可自由配置，无需重重新发。
3.根据权利要求1所述的一种AGV智能调度系统，其特征在于：所述AGV小车设有多个，多个AGV小车结构相同。
4.根据权利要求1所述的一种AGV智能调度系统，其特征在于：所述数据统计中包括包括AGV小车的实时速度信息和实时方向信息。
5.根据权利要求1所述的一种AGV智能调度系统，其特征在于：所述AGV行驶路径为耗时最少或者路程最佳的行进路线。
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CN 112529290 A
说 明 书一种AGV智能调度系统
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技术领域
[0001]本发明涉及调度系统技术领域，具体为一种AGV智能调度系统。
背景技术
[0002]在国家大力推进智能化工业产业背景下，在打造全面工业4.0口号中国内各大中小型企业如如雨后春笋般转型、注册成立。然后其中AGV产业也相继被提到风头浪尖，目前在AGV行业领域内参与的企业目前参差不齐，有做贸易的、货架制造的、软件开发的、电器元器件的以及生产制造的等，甚至一些理工科类学校与热衷于中。也恰是如此，AGV行业目前还处于中阶段，在整个行业中没有一套标准体系，每个参与者都是有着自己的思想AGV本体目前也种类繁多，根据行走导航方式有：磁条导航、二维码导航、激光导航、色带导航等。目前投入使用中趋于稳定的还是磁性导航占主导。国内目前AGV方式都是轮式运动，根据轮式驱动方式可分为：差速、舵轮、麦克拉姆轮以及前桥转向轮，主要区分于行走方向控制。[0003]AGV产业凝聚多学科知识点，涵盖电器、机械、单片机开发、软件开发、行业规划以及项目管理等，AGV作为整体设备，在固定的应用行业可基本定型，但是在实际运行应用中各家有各家的需求，这个需求则是客户对业务的需求，如果将AGV行业比喻成一个人的话，那么AGV车体是人的脚和手，那配套的软件‑AGV调度系统则是其灵魂和大脑，工业4.0离不开智能，软件赋予智能，介于公司核心业务或技术以及资金风险把控，对于大部分企业来讲更希望将其他部分外包出去，这样利用大家的专业性创造更高的价值。本篇文章将主要介绍AGV行业中软件层面知识点，因为本人和几个合伙人专注AGV调度软件以及行业内的其他配套软件的研发和实施工作，目前软件系统已经投入国内十几家企业实际生产使用，典型案列有中铁、名硕、博西华、中国兵器、沃特玛等，在业内已经得到了良好的口碑，但是现有的AGV调度系统在使用的过程中仍然存在着大量的不足之处，不能与磁条、二维码、激光3种类型的AGV进行兼容，且不能够自由配制AGV行驶路线、交通管制、订单类型，使用的过程中需要的人工和成本都较大。
发明内容
[0004]本发明的目的在于提供一种AGV智能调度系统，以解决上述背景技术中提出的现有的AGV智能调度系统在使用的过程中不能与磁条、二维码、激光3种类型的AGV进行兼容，不能够自由配制AGV行驶路线、交通管制、订单类型，使用过程中需要消耗较大人工和成本的问题。
[0005]为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种AGV智能调度系统，该AGV智能调度系统流程如下；[0006]步骤一、整理流程：
[0007]1)接收MES/TCS发送的订单需求：[0008]2)根据MES/TCS的订单，生成完成订单所需执行的步骤，产生任务链：[0009]3)将任务链分配给AGV：
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说 明 书
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4)AGV执行任务链，完成订单；
[0011]步骤二、权限配置：
[0012]1)可设置不同用户拥有不同的操作权限；[0013]步骤三、自动待命：
[0014]1)当AGV没有新任务的持续时间超过参数“车辆空闲判定时间阈值”的时候，车辆的状态为空闲，此时车辆会选择一个最近的停靠点进行停靠；[0015]步骤四、自动充电：
[0016]1)AGV电量不足后系统根据策略自动调度充电；[0017]步骤五、路径配置：
[0018]1)自由配置AGV行驶路径，行驶中的操作；[0019]步骤六、交通管制：
[0020]1)自由配置AGV交通管制方案，达到不撞车、不堵塞；[0021]步骤七、异常处理：[0022]1)普通异常自动处理，并有日志查询；[0023]2)无法自动处理的异常会发出警报，清晰显示异常原因，解决方案；[0024]步骤八、日志系统：[0025]1)调度日志：调度AGV的日志；[0026]2)任务日志：接收到MES/TCS的日志；[0027]3)操作日期：人工操作的日期；[0028]步骤九、数据统计：[0029]1)效能统计：统计设备的故障率、开动率、运行统计；[0030]2)任务统计：统计任务量和任务数据；[0031]3)报警/异常统计：统计报警类型和次数；[0032]4)充电统计：统计AGV的充电次数和充电电量；[0033]步骤十、看板：
[0034]1)显示车间/仓库平面图、AGV当前位置、当日数据统计。[0035]优选的，可自由配置，无需重重新发。所述AGV调度指令和PLC指令集成在一起，[0036]优选的，所述AGV小车设有多个，多个AGV小车结构相同。[0037]优选的，所述数据统计中包括包括AGV小车的实时速度信息和实时方向信息。[0038]优选的，所述AGV行驶路径为耗时最少或者路程最佳的行进路线。[0039]与现有技术相比，本发明的有益效果是：[0040]通过整理流程、权限配置、自动待命、自动充电、路径配置、交通管制、异常处理、日志系统、数据统计和看板的共同配合，可以无缝兼容磁条、二维码、激光3种类型的AGV，能够自由配置AGV行驶路线、交通管制、订单类型，兼容客户原有的WMS、WCS、ERP、MES,大大减少人工、生产成本、缩短项目周期，能够使AGV调度项目快速并稳定的上线。附图说明
[0041]图1为自动待命逻辑图；[0042]图2为核心充电逻辑算法图；
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CN 112529290 A[0043][0044]
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图3为网络拓扑结构图；图4为系统模块架构图。
具体实施方式
[0045]下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。[0046]在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。[0047]实施例：
[0048]请参阅图1‑4，本发明提供一种技术方案：一种AGV智能调度系统，该AGV智能调度系统流程如下；[0049]步骤一、整理流程：
[0050]1)接收MES/TCS发送的订单需求：[0051]2)根据MES/TCS的订单，生成完成订单所需执行的步骤，产生任务链：[0052]3)将任务链分配给AGV：[0053]4)AGV执行任务链，完成订单；[0054]步骤二、权限配置：
[0055]2)可设置不同用户拥有不同的操作权限；[0056]步骤三、自动待命：
[0057]2)当AGV没有新任务的持续时间超过参数“车辆空闲判定时间阈值”的时候，车辆的状态为空闲，此时车辆会选择一个最近的停靠点进行停靠；[0058]步骤四、自动充电：
[0059]2)AGV电量不足后系统根据策略自动调度充电；[0060]步骤五、路径配置：
[0061]2)自由配置AGV行驶路径，行驶中的操作；[0062]步骤六、交通管制：
[0063]2)自由配置AGV交通管制方案，达到不撞车、不堵塞；[0064]步骤七、异常处理：[0065]1)普通异常自动处理，并有日志查询；[0066]2)无法自动处理的异常会发出警报，清晰显示异常原因，解决方案；[0067]步骤八、日志系统：[0068]1)调度日志：调度AGV的日志；[0069]2)任务日志：接收到MES/TCS的日志；[0070]3)操作日期：人工操作的日期；[0071]步骤九、数据统计：
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1)效能统计：统计设备的故障率、开动率、运行统计；
[0073]2)任务统计：统计任务量和任务数据；[0074]3)报警/异常统计：统计报警类型和次数；[0075]4)充电统计：统计AGV的充电次数和充电电量；[0076]步骤十、看板：
[0077]1)显示车间/仓库平面图、AGV当前位置、当日数据统计；[0078]AGV调度指令和PLC指令集成在一起，可自由配置，无需重重新发；[0079]AGV小车设有多个，多个AGV小车结构相同；
[0080]数据统计中包括包括AGV小车的实时速度信息和实时方向信息；[0081]AGV行驶路径为耗时最少或者路程最佳的行进路线。
[0082]以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征和本发明的优点,对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明；因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内，不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。[0083]尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。
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说 明 书 附 图
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说 明 书 附 图
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