专利名称：一种用于助力外骨骼系统的控制方法专利类型：发明专利
发明人：张向刚,王浩,秦开宇,张明申请号：CN201610334982.7申请日：20160519公开号：CN106003022A公开日：20161012
摘要：本发明属于自动控制技术领域，涉及一种用于助力外骨骼系统的控制方法。本发明根据人体对助力外骨骼系统的依赖程度，将助力外骨骼系统的控制分为粗调控制和精调控制；具体方法首先通过感知系统分析出目前人体的运动状态，根据不同的运动状态，如低速行走、站立、下蹲、起蹲和高速行走，通过粗调控制方法，利用电机控制，控制油源压力，以达到不同的运动状态所要求的液压控制量；同时，在粗调控制的基础上，为了更加精确地控制外骨骼的运动姿态，采用精调控制，通过液压缸伸长量调节外骨骼末端肢节的位姿，以达到期望的位姿，最终让外骨骼精确地实现不同的运动状态。所述助力外骨骼系统的动力控制装置为由伺服电机控制的液压泵和由伺服阀控制的液压缸构成；所述的粗调控制对应的是调节油源压力大小，所述的精调控制对应的是调节液压缸的位移大小。
申请人：成都润惠科技有限公司
地址：610041 四川省成都市武侯区洗面桥街33号
国籍：CN
代理机构：成都点睛专利代理事务所(普通合伙)
代理人：葛启函
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