专利名称：基于串并混联的六自由度仿人机械臂及机器人专利类型：发明专利
发明人：左国玉,于双悦,龚道雄,赵晋,卢佳豪,邱永康申请号：CN201610740813.3申请日：20160826公开号：CN106217357A公开日：20161214
摘要：本发明实施例公开了一种基于串并混联的六自由度仿人机械臂及机器人。该基于串并混联的六自由度仿人机械臂包括：肩关节、肘关节、腕关节、大臂外壳和小臂外壳；所述大臂外壳两侧分别与肩关节的第二输出连接板和肘关节的第一电机连接座紧固，所述小臂外壳两侧分别与肘关节的第四输出连接板和腕关节的第二电机连接座紧固。本发明实施例通过采用串并混联的结构，并采用不同的执行机构，以在降低电机负担的同时，增加对肩关节的控制、以提高运动的精确度。
申请人：北京工业大学
地址：100124 北京市朝阳区平乐园100号
国籍：CN
代理机构：北京路浩知识产权代理有限公司
代理人：李相雨
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