工业机器人码垛实验

课程名称 工业机器人 实验名称 工业机器人码垛实验

专业班级 姓名 学号 实验日期 成绩 指导老师

一、实验目的 1.1 进一步掌握工业机器人离线编程方法； 1.2 进一步掌握机器人仿真工作站的布局方法、信号的关联运用和编程要领。 二、实验设备 1、计算机 2、IRB120 工业机器人 3、RobotStudio 软件 三、实验内容 rInitAll; WHILE TRUE DO IF di_1=1 AND left=FALSE THEN rLocation; MoveJ Offs(ppick,0,0,80),v1000,fine,ToolFrame\\WObj:=wobj0; MoveL ppick,v1000,fine,ToolFrame\\WObj:=wobj0; 1

Set do_1; WaitTime 1; MoveL Offs(ppick,0,0,80),v1000,fine,ToolFrame\\WObj:=wobj0; MoveL Offs(pplace,0,0,80),v1000,fine,ToolFrame\\WObj:=wobj1; MoveL pplace,v1000,fine,ToolFrame\\WObj:=wobj1; Reset do_1; WaitTime 0.5; MoveL Offs(pplace,0,0,80),v1000,fine,ToolFrame\\WObj:=wobj1; MoveJ phome2,v1000,fine,ToolFrame\\WObj:=wobj0; rCount; ENDIF ENDWHILE ENDPROC PROC rInitAll() AccSet 50,80; VelSet 50,1000; Reset do_1;

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left:=FALSE; reg2:=1; MoveJ phome,v1000,fine,ToolFrame; IDelete iEmpty; CONNECT iEmpty WITH tEjectPallet; ISignalDI di_2,1,iEmpty; ENDPROC PROC rCount() reg2:=reg2+1; IF reg2>12THEN left:=TRUE; reg2:=1; ENDIF ENDPROC TRAP tEjectPallet left:=FALSE; ENDTRAP PROC rLocation() IF di_1=1 AND left=FALSE THEN ppick:=ppickzuo; pplace:=pplasezuo;

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wobj1:=Workobject_1; TEST reg2 CASE 1: pplace:=pplasezuo; CASE 2: pplace:=Offs(pplace,80,0,0); CASE 3: pplace:=Offs(pplace,0,80,0); CASE 4: pplace:=Offs(pplace,80,80,0); CASE 5: pplace:=Offs(pplace,0,0,40); CASE 6: pplace:=Offs(pplace,80,0,40); CASE 7: pplace:=Offs(pplace,0,80,40); CASE 8: pplace:=Offs(pplace,80,80,40); CASE 9: pplace:=Offs(pplace,0,0,80); CASE 10: pplace:=Offs(pplace,80,0,80);

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CASE 11: pplace:=Offs(pplace,0,80,80); CASE 12: pplace:=Offs(pplace,80,80,80); ENDTEST ENDIF ENDPROC ENDMODULE 四、思考题 1、程序中 reg1、reg2、reg3、reg4 和 reg5 分别代表什么？ 答：reg1代表左边当前层数工件个数 reg2代表右边当前层工件个数 reg3代表左右的码垛平台 reg4代表左边码垛的层数 reg5代表右边码垛的层数

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