工业机器人论文

工业机器人设计

题 目：电机驱动轮式机器人 姓 名：张亚奇（20092001055）

孟 辉（20092001069） 杨俊龙（20092001050） 宋园园（20092001073）

班 级：09级机电一体化4班

平顶山工业职业技术学院 2010年 11月 25日

平顶山工业职业技术学院

电机驱动轮式机器人

一 ：摘要

本机器人进行无轨迹式运动，采用两个电机驱动，两个电机并联连接，一个使用齿轮啮合实现转矩的传动，另一个带动螺旋桨，利用空气的反作用力增大推力。该机构组成简单，成本低，操作方便。

二 ：材料

电机2个（驱动装置），齿轮若干（传动机构），5号电池四节（电源），轮子4个（行走机构），旋转开关1个（控制装置），螺旋桨，导线若干，电烙铁，焊锡，刀片，直尺，胶带。

图1 原材料

三 ：运用知识

1、 机械设计基础：车体制作、齿轮啮合设计及安装 2、电机与拖动：电机的原理及应用

3、电工学：电烙铁焊接、电路图及线路连接

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平顶山工业职业技术学院四 ：制作过程及注意事项

（一） 车体制作

裁剪一硬纸板（10cm x6cm）,从两边向里1.5cm向下折叠，在折叠部分钻孔，安装车轮，注意前后车轮的距离与位置。

图2 车体

（二） 电机安装

1、在小车前方安装1个电机，用胶带固定，并安装齿轮，使之正确啮合，能够顺利运动，为防止速度过快，根据实际情况运用相关知识计算增加齿轮实现降速，力求传动平稳，速度适中。

2、在后部安装1个电机，亦用胶带固定，用来驱动螺旋桨转动，其安装位置应稍高一点，防止扇叶碰撞车体，高度可根据实际情况自行决定。

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图3 电机安装

（三） 线路连接

两个电机采用并联连接，接通电源（由4节5号电池提供），电机与电源之间安装旋转开关，导线用电烙铁、焊锡进行可靠连接。

图4 电路图

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平顶山工业职业技术学院五： 进行调试

将小车放在地上，旋开开关，用来控制小车，小车将会进行无轨迹自由移动。如不能运动，应检查各装置，特别是导线的连接。

图5 成品图

六： 改进措施

该小车不能按照规定线路运动，若加入伺服电机，单片机等装置，小车可按照规定线路实现固定轨迹运动。

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