伺服控制系统

在很多情况下，伺服系统专指被控制量（即系统的输出量）是机械位移或位移速度、加速度的反馈控制系统，其作用是使输出的机械位移（或转角）准确地跟踪输入的位移（或转角）。伺服系统的结构组成和其他形式的反馈控制系统没有原则上的区别。

伺服控制系统的组成：包括控制器,被控对象,执行环节,检测环节,比较环节等五部分。

比较环节是将输入的指令信号与系统的反馈信号进行比较,以获得输出与输入间的偏差信号的环节,通常由专门的电路或计算机来实现。

控制器通常是计算机或PID控制电路（？）,其主要任务是对比较元件输出的偏差信号进行变换处理,以控制执行元件按要求动作。

执行环节的作用是按控制信号的要求,将输入的各种形式的能量转化成机械能,驱动被控对象工作.机电一体化系统中的执行元件一般指各种电机或液压,气动伺服机构等。 被控对象机械参数量包括位移，速度，加速度，力，和力矩为被控对象。

检测环节是指能够对输出进行测量并转换成比较环节所需要的量纲的装置,一般包括传感器和转换电路。

伺服系统的分类方法很多,常见的分类方法有以下三种.

(1)按被控量参数特性分类. (2)按驱动元件的类型分类. (3)按控制原理分类.

伺服系统的技术要求

系统精度：伺服系统精度指的是输出量复现输入信号要求的精确程度,以误差的形式表现,

可概括为动态误差,稳态误差和静态误差三个方面组成。

稳定性：伺服系统的稳定性是指当作用在系统上的干扰消失以后,系统能够恢复到原来稳定

状态的能力;或者当给系统一个新的输入指令后,系统达到新的稳定运行状态的能力。

响应特性指的是输出量跟随输入指令变化的反应速度,决定了系统的工作效率.响应速度与

许多因素有关,如计算机的运行速度,运动系统的阻尼和质量等。

工作频率通常是指系统允许输入信号的频率范围.当工作频率信号输入时,系统能够按技术

要求正常工作;而其它频率信号输入时,系统不能正常工作。

PLC和伺服系统之间的区别：

伺服控制系统是一套完整的系统，常用在车床的自动控制。PLC翻译过来只是可编程逻辑控制器，这两者不是一个概念，PLC只是完整的自动控制系统的一部分。伺服控制系统应用的领域比较窄，PLC一般在工业控制中都能应用到主要实现的功能是数据采集与设备控制。PLC是用来控制伺服系统的，PLC是一种逻辑控制器，可以理解成小电脑，伺服系统是一种执行机构，可以控制位置、转速和转矩，自动控制里边是常用的东西，但不是必须的

随动系统：在自动控制系统中，把输出量能以一定准确度跟随输入量的变化而变化的系统称为随动系统，亦称伺服系统。数控机床的伺服系统是指以机床移动部件的位置和速度作为控制量的自动控制系统，又称为随动系统

PLC是可编程序逻辑控制器(Programmable Logic Controler)的英文简称,指的仅仅是硬件，可以通过编程直接控制外部设备..伺服控制系统是一种控制方法和手段的综合, 是硬件和软件的结合.主要包括伺服控制器、伺服电机。通过控制软件给伺服控制器发出指令（通常为脉冲信号），控制伺服电机的转角（位移）、转速，当电机的实际输出与指令输入要求的输出有偏差时，根据反馈回来的误差信号，修改输入指令，修正输出偏差，从而能精确控制速度和位置。自动控制中，如果精度要求不是很高，可以直接用PLC与普通电机或步进电机（不需要伺服控制器和伺服电机）构成没有反馈信号的所谓“开环控制”。在伺服控制系统中，可以用PLC，也可以不用PLC而用工控机或一般个人计算机加数据采集卡配合使用。