1. 将J2轴的外壳打开。
2. 拧开内壳的螺丝（左），将内壳拆下（右）。
3. 用较长的5号内六角，将J2轴的马达拆下来。
4. 将另一侧的外盖打开，并将里面的螺丝拧开。
5. 拧开后将小机械手抬下来，并安全放置。
6. 将固定J2轴减速机的螺丝拧开。螺丝拧的较紧，需要好点的内六角，以防拧滑螺丝。
7. 用较长的工具在另一侧将减速机敲出来。
8. 安装新的减速机。注意将密封圈装好。
9. 安装马达和偏心轮，并对J2轴进行润滑。需要人抬着机械手进行安装。
10. 安装好后，手动运动J2，查看J2轴运动是否顺畅；观察偏心轮转动是否在同心，如果
不同心需要检查马达的安装情况，马达要正确牢固的安装。
11. 对J2轴做zero mastering。
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