专利名称：车道线检测方法、系统、车道偏离预警方法及系统专利类型：发明专利发明人：丁赞
申请号：CN201310593577.3申请日：20131121公开号：CN104657735A公开日：20150527
摘要：本发明提供一种车道线检测方法，包括：S1、采集图像，并将彩色图像转换为灰度图像；S2、选取图像感兴趣区域，并将其分割为左侧图像及右侧图像；S3、利用二值化求取左侧图像及右侧图像每一行的灰度二值化阈值，提取左侧图像和右侧图像中灰度值大于或等于灰度二值化阈值的像素点集合；S4、利用一维sobel算子得到左侧图像及右侧图像的边缘图像，求取其边缘二值化阈值，提取左侧边缘图像和右侧边缘图像的内边缘点集合；S5、选取左侧图像中的上述像素点集合与上述内边缘点集合的交集为左车道线内边缘点，选取右侧图像中的上述像素点集合与上述内边缘点集合的交集为右车道线内边缘点；S6、根据左车道线内边缘点及右车道线内边缘点求出左车道线及右车道线。
申请人：比亚迪股份有限公司
地址：518118 广东省深圳市坪山新区比亚迪路3009号
国籍：CN
代理机构：深圳众鼎专利商标代理事务所(普通合伙)
代理人：朱业刚
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