自动驾驶基于偏航角修正的车辆应急辅助定向系统及方法

（12）发明专利说明

（21）申请号 CN201710072167.2 （22）申请日 2017.02.08

（71）申请人 重庆长安汽车股份有限公司

地址 400023 重庆市江北区建新东路260号

（10）申请公布号 CN106843212B

（43）申请公布日 2020.01.10

书

（72）发明人 周增碧

（74）专利代理机构 重庆华科专利事务所

代理人 谭小琴

（51）Int.CI

权利要求说明书 说明书 幅图

（54）发明名称

自动驾驶基于偏航角修正的车辆应急辅助定向系统及方法

（57）摘要

本发明公开了一种自动驾驶基于偏航角修

正的车辆应急辅助定向系统及方法，包括探测雷达、差分GPS模块、惯导模块、偏航角度检测模块、自动驾驶控制模块和车辆执行机构；探测雷达与偏航角度检测模块连接；差分GPS模块分别与惯导模块、偏航角度检测模块、自动驾驶控制模块连接，惯导模块与偏航角度检测模块连接，偏航角度检测模块与自动驾驶控制模块连接；在系统检测到GPS卫星信号异常时，偏航角度检测

模块根据探测雷达所探测的道路边沿与车身的距离，以及偏航角计算出车辆偏航角修正值给自动驾驶控制模块，自动驾驶控制模块输出决策指令给车辆执行机构，车辆执行机构执行决策指令。当车辆行驶在卫星信号不良的情况下，本发明能够保证车辆安全行驶。

法律状态

法律状态公告日2017-06-13 2017-06-13 2017-06-13 2017-07-07 2017-07-07 2020-01-10

法律状态信息

公开 公开 公开

实质审查的生效 实质审查的生效 授权

法律状态

公开 公开 公开

实质审查的生效 实质审查的生效 授权

权利要求说明书

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说明书

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