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这是从网上找来的一个比较典型的PID处理程序,在使用单片机作为控制cpu时,请稍作简化,具体的PID
参数必须由具体对象通过实验确定。由于单片机的处理速度和ram资源的限制,一般不采用浮点数运算,
而将所有参数全部用整数,运算到最后再除以一个2的N次方数据(相当于移位),作类似定点数运算,可
大大提高运算速度,根据控制精度的不同要求,当精度要求很高时,注意保留移位引起的“余数”,做好余
数补偿。这个程序只是一般常用pid算法的基本架构,没有包含输入输出处理部分。
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#include #include /*==================================================================================================== PID Function The PID (比例、积分、微分) function is used in mainly control applications. PIDCalc performs one iteration of the PID algorithm. While the PID function works, main is just a dummy program showing a typical usage. =====================================================================================================*/ typedef struct PID { double SetPoint; // 设定目标 Desired Value double Proportion; // 比例常数 Proportional Const double Integral; // 积分常数 Integral Const double Derivative; // 微分常数 Derivative Const double LastError; // Error[-1] double PrevError; // Error[-2] double SumError; // Sums of Errors } PID; /*==================================================================================================== PID计算部分 =====================================================================================================*/ double PIDCalc( PID *pp, double NextPoint ) { double dError, Error; Error = pp->SetPoint - NextPoint; // 偏差 pp->SumError += Error; // 积分 dError = pp->LastError - pp->PrevError; // 当前微分 pp->PrevError = pp->LastError; pp->LastError = Error; return (pp->Proportion * Error // 比例项 + pp->Integral * pp->SumError // 积分项 + pp->Derivative * dError // 微分项 ); } /*==================================================================================================== Initialize PID Structure =====================================================================================================*/ void PIDInit (PID *pp) { memset ( pp,0,sizeof(PID)); } /*==================================================================================================== Main Program =====================================================================================================*/ double sensor (void) // Dummy Sensor Function { return 100.0; } void actuator(double rDelta) // Dummy Actuator Function {} void main(void) { PID sPID; // PID Control Structure double rOut; double rIn; PIDInit ( &sPID ); sPID.Proportion = 0.5; sPID.Integral = 0.5; sPID.Derivative = 0.0; sPID.SetPoint = 100.0; for (;;) { rIn = sensor (); rOut = PIDCalc ( &sPID,rIn ); // PID Response (Output) // PID Feedback (Input) // Initialize Structure // Set PID Coefficients // Set PID Setpoint // Mock Up of PID Processing // Read Input // Perform PID Interation actuator ( rOut ); // Effect Needed Changes } } 因篇幅问题不能全部显示,请点此查看更多更全内容