CAN信号值解析

本⽂提供⼀种可以解析CAN信号各信号值的⼀种⽅法并进⾏说明。

⼀般情况下，⾼端⼀点的设备会计算每⼀个信号的值，但是接受到CAN信号的报⽂实际上有各种情况，如何通过设定的起始位和数据长度来获取某⼀信号的值，详情请参考，本⽂⽅法⽐较笨拙，如有更好的办法，欢迎指教。假设，我们获取到的数据长度为8byte，即DLC为8。CAN Matrix表格如下：

我们约定，⼀种表⽰信号的⽅式如下：

1. lsb起始位2. 数据长度

按照上⾯的图来说，该信号起始位为40，长度为10。所以，该信号表⽰值的范围在0-1023之间，⾄于具体表⽰的物理量的含义需要有其他的⽂件规定。

获取到⼀帧数据以后，如何通过⼀系列的运算来得到信号值呢？这⾥提供⼀种思路：

根据起始位和长度信息确定信息跨越的byte位根据起始位确定LSB所在的bit位根据跨越的byte位组合为数据

把以上组合的数据进⾏位与，得到信号值。⼤概分为以上的4部分，以下分别说明：

设定：lsbbit,lsbbyte,msbbyte,start,length.按照以上的例⼦就是：

　　lsbbit = 0 lsbbyte = 5 msbbyte = 4 start = 40 length = 10

计算lsbbit：

　　lsbbit = start & 7

计算lsbbyte：

　　lsbbyte = start >> 3

计算msbbyte：

　　由于数据是向byte减少的⽅向进⾏的。所以：　　msbbyte = lsbbyte - x

　　x为跨越的位数，也就是：lsbbit + length - 1所占的长度，如果⼤于7说明为另⼀⾏，即：　　msbbyte = lsbbyte - ((lsbbit + length - 1) >> 3)

组合data：

　　我们知道数据介于msbbyte-lsbbyte之间，那么我们可以组合这两个数据：　　 for(index = msbbyte -> (lsbbyte+1)):

　　　　data_merge += data[index] << (( lsbbyte - index ) << 3)

获取数据value：

　　去尾：value = data_merge >> lsbbit　　按位与：value = value & ((1 << length) - 1)

所以，最终得到的结果为筛选出来的信号值，然后根据该信号值关联上实际的物理值，就可以得到具体的物理数据了。代码实现的⽅式有很多，⼤体思路为此。

很久以前写的，今天⽤的时候居然发现了⼀个bug,所以记录下来，表⽰注意。