专利名称：一种基于均值耦合的多机械臂系统自适应参数辨识
与位置同步控制方法
专利类型：发明专利
发明人：陈强,高苗苗,南余荣,陶亮申请号：CN201810460826.4申请日：20180515公开号：CN108638064A公开日：20181012
摘要：一种基于均值耦合的多机械臂系统自适应参数辨识与位置同步控制方法，包括以下步骤：步骤1，建立多机械臂系统模型；步骤2，定义多机械臂跟踪误差、同步误差及均值耦合误差；步骤3，设计自适应参数估计律和控制器。本发明所设计的参数辨识和同步控制方案对多机械臂系统具有良好的辨识和控制效果，使多机械臂系统能够实现高精度参数辨识并且具有良好的跟踪性能和同步性能。
申请人：浙江工业大学
地址：310014 浙江省杭州市下城区潮王路18号浙江工业大学科技处
国籍：CN
代理机构：杭州斯可睿专利事务所有限公司
代理人：王利强
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