专利名称：机器人曲面运动定位方法及其运动定位系统专利类型：发明专利
发明人：张文,孙振国,陈咏华,张文东,陈强申请号：CN201811604215.9申请日：20181226公开号：CN109648558A公开日：20190419
摘要：本发明公开了一种机器人曲面运动定位方法及其运动定位系统，该方法采用RGB‑D深度相机获取机器人运动前方曲面表面彩色图像和深度图像进行特征匹配，记录惯性测量单元的三轴角速度值和三轴加速度值，优化特征匹配获取的旋转矩阵和平移矢量，根据深度图像进行点云拼接。对拼接后的点云划分近似平面的网格，同时根据轮式编码器输出值计算机器人运动速度，在网格中采用平面里程计法计算机器人位移。本发明中采用的深度点云拼接方法充分利用了机器人曲面运动的全部场景信息，采用编码器获取机器人的实时速度，提高了机器人长时间曲面上运动的位置定位和姿态定位精度，抗干扰能力强。
申请人：清华大学,浙江清华长三角研究院
地址：100084 北京市海淀区100084信箱82分箱清华大学专利办公室
国籍：CN
代理机构：北京鸿元知识产权代理有限公司
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