一、 建立仿真场景
建立仿真场景，即是将各组件（机器人，手爪，工件，传送带）拖拽到软件界面中，并进行装配组合，调整到合适的位置。 •
常用Items by Type（按种类分）进行组件选取
具体方法：Items by Type → Robots → Siasun → SR10C，然后双击或者鼠标按住SR10C拖拽到合适的位置。
注意：双击的作用是将机器人放置到场景中[0, 0, 0]的位置，拖拽的作用可以将机器人放置到场景中任意的位置（根据实际情况需要）。
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•将末端执行器—手爪拖拽到场景中
具体办法：Items by Type → Tools → Schunk → PZN-plus_100_1。
•将手爪装配到机器人上。
一般来讲，当你将手爪拖拽到场景中后，手爪默认是选中状态，此时你可以自由移动手爪，至机器人末端位置，当手爪靠近机器人末端位置的时候，会自动识别装配关系（出现绿色一条线），此时继续移动到实际的装配位置，松开鼠标，两者就会自动装配上。
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注意：有些时候，会因为一些原因，导致手爪没有选中，故而不能移动手爪进行装配。此时，解决办法为：点击Select → 选中手爪（呈红色）→ 点击PnP，此时再按住鼠标就可以移动手爪了。 •
调整机器人至合适的位置
具体方法：Select（选择机器人） → Trans（下方会显示机器人目前的坐标值）→修改下方的坐标值为[0, 0, 0]。•
添加传送带
具体办法：Items by Type → Conveyors → Visual Components → SensorConveyor。
接着，复制该传送带或直接再重复上述添加传送带的办法，添加另外一条传送带。
•调整传送带至合适的位置（处于机器人工作范围内）
首先，调整传送带的角度，使其与当前机器人手爪方向垂直。具体办法：Select（选择传送带） → Rot（下方会显示传送带目前的坐标值） → 修改下方Z的坐标值为90。另外一条传送带同理。
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接着，移动传送带至合适的位置，使其处于机器人工作范围之内。具体方法：Select（选择传送带） → Trans（下方会显示传送带目前的坐标值） → 修改下方的坐标值为。这里，两个传送带的坐标位置分别调整为[1000, -1800, 0]和[1000, 200, 0]。
•调整手爪位置
首先，调整手爪与机器人的角度，使其与机器人第五轴垂直。具体办法：Select（选择机器人） → Param → J5（修改为-90）。
接着，调整手爪与传送带的角度。具体办法：Select（选择机器人） → Rot →坐标Z修改为0。
保存此时的状态。Simulation → Save State。
•添加Feeder
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具体办法：Items by Type → Feeders → Visual Components → Basic Feeder。
并将该Basic Feeder与某一传送带装配。
二、 参数设置
该部分主要是设置传送带（带传感器）参数、机器人参数，包括机器人与传送带、机器人与手爪之间的通讯等。具体设置如下：
Select（选择机器人）→ PnP → 信号连接 → IN 51→Component（选择Sensor Conveyor，一定是和Feeder装配的那个传送带）→ Input/Output/Signal（选择SensorBooleanSignal）→ 点击Connect。
在同一对话框中继续：OUT 51→Component（选择手爪PGN_plus_100_1）→Input/Output/Signal（选择SIGNAL(InSignal)）→ 点击Connect。
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接着：Select（选择机器人）→ Param →Signalactions（点击Configure），具体设置如下图。
接着设置传送带（与Feeder连接的那个）参数，具体如下：Select（选中传送带）→ Param，修改参数如下图。
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三、 程序设计
该部分是核心部分，在各参数设置完毕之后，进行场景中坐标系的设置及运动程序的设计，具体操作如下：
设置坐标系：Base（选择Base1）→ Tool（选择Tool_TCP）→ 点击Tool后的>>箭头→选择Translate（场景中会显示手爪坐标系的位置，下图）→移动Z方向坐标至合适位置以保证能抓取到物体。
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此时，再进行一次保存：Simulation → Save State。
下面进行程序设计
1)先运行仿真，工件到达抓取位置后暂停
如图所示，接着进行机器人动作抓取规划。
2)机器人等待触发
点击 ，设置参数如下：
解释：Wait Input为51，Value为true，true表示该命令为真。当工件移动至传送带上传感器位置时，触发信号，机器人接收到信号，开始执行抓取工件的命令，在此之前，机器人一直处于等待状态。
3)移动机器人至工件
Trn Tool（移动机器人）→再点击 （会出现一个对话框，这是为了方便拾取工件的表面点）→拾取圆柱体表面中心点位置→ 机器人末端跟随到该位置→在Teach中添加 ，即记录下该动作。
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4)机器人抓取
点击 ，设置参数如下：
解释：第一个 对应是手爪抓取动作，Set Output为51，Value为true，这与上文的信号连接设置的数值对应，ture表示该命令为真。第二个 的道理类似。
为了抓取效果明显，两者中间添加delay（延迟），Delay in seconds可以选择默认的1秒。
5)机器人移动到另一个传送带上方
先将此时的手爪稍微抬起，然后将其沿着Y方向平移，坐标位置为250，记录下此时的位置 。
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6)机器人Z向移动放置物体
设置Z方向坐标为800（该位置和初始抓取物体的坐标位置一致，若忘记该位置，可以返回查看），回车，并记录下该位置，如下：
7)机器人释放物体
与上文的抓取物体道理类似，不同之处在于，Value值选择为false（表示该命令为假，然后执行相反的动作，即释放物体）。
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至此，程序设计完毕。
四、 动画仿真
因为该仿真场景是机器人的连续作业，所以需要进一步设置：Select（选择机器人）→ Param → Executor →选择looping。
点击复位按钮后，就可以进行动画仿真了，可以调节运动速度的快慢，也可以生成仿真动画等。
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