(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 111496805 A(43)申请公布日 2020.08.07
(21)申请号 202010296497.1(22)申请日 2020.04.15
(71)申请人 海隆石油集团（上海）信息技术有限
公司
地址 201900 上海市宝山区罗东路1825号3
幢1层
申请人 海隆石油工业集团有限公司(72)发明人 张金权 刘海峰 张树峰 郑焯
郝正国 谭荣清 于立成 孙冬远 邢冀川 薛淇泊 (51)Int.Cl.
B25J 11/00(2006.01)B25J 19/02(2006.01)
权利要求书2页 说明书9页 附图9页
(54)发明名称
一种巡检机器人(57)摘要
本发明涉及机器人技术领域，尤其是涉及一
防爆盖体、种巡检机器人。本发明包括防爆箱体、
驱动装置、驱动控制系统、自主导航系统、中控系统等。本发明防爆盖体铰接设置以及增设铰接的横隔板等结构设计，使检修时各个部件不用脱离完全拆卸脱离，即可实现内部器件的修理和维护。可以缩短各个部件装置之间连接导线的长度。通过自主导航系统、中控系统以及各类数据采集装置实现对工作环境中的仪器设备进行全天巡检，提高巡检效率。
CN 111496805 ACN 111496805 A
权 利 要 求 书
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1.一种巡检机器人，包括防爆箱体（1）、驱动控制系统（2）和驱动装置（3），其特征在于：所述防爆箱体（1）顶部安装有防爆盖体（12），防爆盖体（12）与防爆箱体（1）一侧铰接；所述驱动控制系统（2）和驱动装置（3）分别有多个，驱动控制系统（2）与驱动装置（2）一一对应；所述驱动控制系统（2）均安装于防爆箱体（1）内；所述驱动装置（3）安装于防爆箱体（1）外侧，并穿过防爆箱体（1）分别与驱动控制系统（2）对应连接；所述驱动装置（3）上设有与防爆箱体（1）外壁连接的减震装置（4）。
2.根据权利要求1所述的巡检机器人，其特征在于：所述防爆箱体（1）上端面水平向外延伸设有顶部延伸板（13）；防爆箱体（12）的外侧壁均匀设有多个加强筋（15），加强筋（15）上端固定连接于顶部延伸板（13）下面；所述防爆盖体（12）一侧铰接与顶部延伸板（13）外侧，另一侧通过紧固件（14）与顶板延伸板（13）可拆装连接。
3.根据权利要求1或2所述的巡检机器人，其特征在于：所述驱动装置（3）包括车轮（7）、上叉臂（8）和下叉臂（9）；所述驱动控制系统（2）包括穿过防爆箱体（1）的转轴（10）；所述车轮（7）与转轴（10）之间通过一万向节（11）连接；所述上叉臂（8）、下叉臂（9）的两端分别铰接于车轮（7）、防爆箱体（1）外壁；所述减震装置（4）一端滑动连接于上叉臂（8），另一端铰接于防爆箱体（1）外壁；减震装置（4）与防爆箱体（1）的铰接位置位于上叉臂（8）与防爆箱体（1）的铰接位置的上方。
4.根据权利要求1所述的巡检机器人，其特征在于：还包括：具有高清摄像头（27）和红外成像探测器（28）的防爆云台（16），安装于防爆箱体（1）上面，用于采集机器人的周围环境信息，
GPS模块（17），安装于防爆箱体（1）上面，用于实时监测机器人的位置，防爆激光雷达（18），用于自主导航，防爆拾音器（19），用于监测工作环境的声音信息，防爆气体探测器（20），用于检测机器人周围环境中气体的浓度，防爆声光报警器（21），用于发出声光报警，中控系统（22），位于防爆箱体（1）内，分别与上述设备电连接，用于控制上述设备，安装于防爆箱体（1）前侧、后侧的防爆超声波避障装置（23），通过超声波采集障碍物的距离和方向，并作出判断避开障碍物，
电池（24），用于给上述位于防爆箱体（1）的设备供电，控制终端（26），用于远程操作控制器，无线通讯模块（25），用于中控系统（22）与控制终端（26）之间的通讯，实时传输数据；所述防爆云台（16）、GPS模块（17）、防爆激光雷达（18）、防爆拾音器（19）、防爆气体探测器（20）、防爆声光报警器（21）分别安装于防爆箱体（1）上面。
5.根据权利要求4所述的巡检机器人，其特征在于：防爆箱体（1）内中间设有一横隔板（30），横隔板（30）将防爆箱体（1）内分隔成上腔室（31）、下腔室（32）；所述横隔板（30）一侧铰接于防爆箱体（1）内部的一侧，使横隔板（30）沿铰接部位上下翻转；
所述驱动控制系统（2）位于下腔室（32），中控系统（22）位于上腔室（31）。6.根据权利要求5所述的巡检机器人，其特征在于：所述防爆箱体（1）内壁设有多个位于同一平面的支撑板（33）；当横隔板（30）向下翻盖时，横隔板（30）下面刚好抵于支撑板（33）上面。
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权 利 要 求 书
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7.根据权利要求6所述的巡检机器人，其特征在于：所述防爆箱体（31）远离横隔板（30）与防爆箱体（1）铰接部位的一侧内壁设有夹紧结构（34）；所述夹紧结构（34）位于支撑板（33）上方；当横隔板（30）向下翻盖时，夹紧结构（34）抵压于横隔板（30）上面。
8.根据权利要求7所述的巡检机器人，其特征在于：所述夹紧结构（34）包括连板（35）和紧固螺杆（36）；所述连板（35）内侧下部铰接于防爆箱体（1）内壁；所述连板（35）中间设有一与紧固螺杆（36）匹配的螺孔（37）；当横隔板（30）向下翻盖时，紧固螺杆（36）沿螺孔向下旋转抵于横隔板（30）上面。
9.根据权利要求1所述的巡检机器人，其特征在于：还包括安装于防爆箱体（1）后侧的防爆充电装置、防爆电源开关（41）和防爆急停开关（42）。
10.根据权利要求1所述的巡检机器人，其特征在于：还包括位于防爆箱体（1）外侧的防护外罩（43）；所述防爆箱体（1）外壁设有若干外罩安装座（44）；防护外罩（43）安装于外罩安装座（44）；所述防护外罩（43）连接安装有位于驱动装置（3）上方的挡泥罩（45）。
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说 明 书一种巡检机器人
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技术领域
[0001]本发明涉及机器人技术领域，尤其是涉及一种巡检机器人。
背景技术
[0002]在石油、化工、天然气等工矿业，防爆是安全生产中首要问题。生产用的设备仪器都为高精密设备，这些设备大都处在危险的爆炸气体环境中，如果出现紧急情况（如突发温度升高、产生电火花等等），极容易发生爆炸性事故，会产生难以估量的后果。因此，有效预防这类的安全事故，定期对作业环境进行检测必不可少。[0003]很多企业都采用人工进行现场巡检，但人工巡检存在工作量大、效率低、巡检结果与实际情况的差异大等问题。[0004]现有技术中，为了解决人工巡检带来的缺陷，本领域技术人员研发了巡检机器人。使用巡检机器人辅助/替代人工巡检，极大程度降低巡检人员的工作强度，提高巡检效率。[0005]公开号为CN209699083U的中国专利公开一种轮式防爆型巡检机器人及轮式防爆型巡检机器人系统。轮式防爆型巡检机器人包括防爆型机器人本体、底盘、防爆型驱动机构和车轮。其中，防爆型驱动机构为具有相同机械结构且相互独立的长行程悬挂装置，驱动机构包括防爆壳体组件、减震缓冲器、驱动电机、减速机和转轴。[0006]该专利存在以下缺陷：该专利的四个防爆驱动机构的防爆电机、减速机设置在底盘外面，日常养护、维修时需一个拆装、耗时；而且当外界发生爆炸时，防爆电机、减速机等也极为容易受到暴击。
发明内容
[0007]本发明的目的是提供一种巡检机器人,具有便于检修维护且各个部件均有防爆设置，能够在易燃易爆等恶劣环境中自主导航、全天进行巡检工作的优点。[0008]本发明的上述发明目的是通过以下技术方案得以实现的：
一种巡检机器人，包括防爆箱体、驱动控制系统和驱动装置。所述防爆箱体顶部安装有防爆盖体，防爆盖体与防爆箱体一侧铰接；所述驱动控制系统和驱动装置分别有多个，驱动控制系统与驱动装置一一对应；所述驱动控制系统均安装于防爆箱体内；所述驱动装置安装于防爆箱体外侧，并穿过防爆箱体分别与驱动控制系统对应连接；所述驱动装置上设有与防爆箱体外壁连接的减震装置。[0009]采用上述技术方案，本发明将驱动控制系统置于防爆箱体内，能更好的实现驱动控制系统的防爆，有效解决现有技术中驱动装置的动力源位于防爆箱体外，使其容易受到暴击的问题。
[0010]而且驱动控制系统位于防爆箱体内，也便于人员养护、维修。[0011]驱动控制系统可以为电机等驱动机构。驱动控制装置、驱动控制系统分别有四组，每一驱动控制装置均由单独对应的驱动控制系统控制驱动，使驱动装置能够独立受控行走，实现机器人实现行进、后退、转向等多种行程动作。
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说 明 书
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防爆盖体与防爆箱体铰链连接，检修时无需移开防爆盖体、省力，也便于防爆盖体
盖合定位精准，节省时间。而且由于无需移开防爆盖体，可以缩短位于防爆箱体上面（防爆盖体上）的各个部件装置与防爆箱体内的设备之间的连接导线的长度。
[0013]所述防爆箱体外壁位于驱动装置与驱动控制系统连接部位设有隔爆板。隔爆板增加了驱动装置与驱动控制系统之间穿过防爆箱体部位的轴向长度，提高防爆箱体局部的承载力，使驱动装置、驱动控制系统通过防爆箱体的连接更加稳固。
[0014]由于外部爆炸时产生的火花一般都是从转轴的缝隙进入防爆箱体内。因此隔爆板的结构可设置为，包括与驱动装置连接的面板和向内延伸的加长段，使隔爆板的轴向加长，同时对应的转轴也相应加长，相当于增大隔爆面的轴向长度，增大隔爆距离，从而使火花还没进入防爆箱体内就消失。
[0015]所述防爆箱体与减震装置连接部位设有加强板。加强板增加了减震装置与防爆箱体连接侧壁局部的厚度，可使减震装置与防爆箱体的连接更加稳固。[0016]本发明进一步设置为：所述防爆箱体上端面水平向外延伸设有顶部延伸板；防爆箱体的外侧壁均匀设有多个加强筋，加强筋上端固定连接于顶部延伸板下面；所述防爆盖体一侧铰接与顶部延伸板外侧，另一侧通过紧固件与顶板延伸板可拆装连接。[0017]采用上述技术方案，所述加强筋可以增强防爆箱体的稳固、防止防爆箱体变形。当巡检机器人工作时，防爆箱体为封闭环境，内部部件运行容易产生热量，通过加强筋可以提高防爆箱体的散热效率。
[0018]本发明进一步设置为：所述驱动装置包括车轮、上叉臂和下叉臂；所述驱动控制系统包括穿过防爆箱体的转轴。所述车轮与转轴之间通过一万向节连接；所述上叉臂、下叉臂的两端分别铰接于车轮、防爆箱体外壁。所述减震装置一端滑动连接于上叉臂，另一端铰接于防爆箱体外壁；减震装置与防爆箱体的铰接位置位于上叉臂与防爆箱体的铰接位置的上方。
[0019]采用上述技术方案，驱动装置通过上叉臂、下叉臂使车轮悬挂设置在防爆箱体外。同时上叉臂、下叉臂、减震装置形成双叉臂结构，可有效分摊机器人防爆箱体等的重量。[0020]而且上叉臂与减震装置、防爆箱体连接可缓冲、吸收驱动装置因巡检环境高低不平造成的振动；上叉臂、下叉臂之间的万向节进一步起到减震作用，使机器人运行时遇到坑洼地段，即使比减速也能提高平稳性，使防爆箱体及防爆箱体上的各个部件尽可能保持平稳，减小因震动对巡检效果造成的影响，也减小震动使各个部件安装连接发生松动。[0021]本发明进一步设置为：还包括防爆云台、GPS模块、防爆激光雷达、防爆拾音器、防爆气体探测器、防爆声光报警器、中控系统、防爆超声波避障装置、电池、无线通讯模块和控制终端。
[0022]防爆云台，安装于防爆箱体上面，用于采集机器人的周围环境信息。防爆云台具有激光光谱气体检测装置、红外补光灯、高清摄像头和红外成像探测器。GPS模块安装于防爆箱体上面，用于实时监测机器人的位置。[0023]防爆激光雷达，用于自主导航。防爆拾音器，用于监测工作环境的声音信息。防爆气体探测器，用于检测机器人周围环境中气体的浓度。防爆声光报警器，用于发出声光报警。
[0024]中控系统，位于防爆箱体内，分别与上述设备电连接，用于控制上述设备。
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防爆箱体的前侧、后侧均安装有防爆超声波避障装置，通过超声波采集障碍物的
距离和方向，并作出判断避开障碍物。[0026]电池，用于给上述位于防爆箱体的设备供电。控制终端，用于远程操作控制器。无线通讯模块，用于中控系统与控制终端之间的通讯，实时传输数据。[0027]所述防爆云台、GPS模块、防爆激光雷达、防爆拾音器、防爆气体探测器、防爆声光报警器分别安装于防爆箱体上面，方便各个部件装置采集相应数据信息、或发出警报。[0028]采用上述技术方案，随着通过防爆云台的旋转，高清摄像头可以实现对工作环境的全方位摄像，完成对仪器、表盘、管道电表等的拍摄、数据精准识别、对细节处的检测等工作；红外成像探测器可以通过测量场站仪器设备的温度信息；高清摄像头和红外成像探测器结合可以用于判断仪器设备是否正常运行，方便操作人员通过控制终端了解各仪器设备的信息、对于仪器设备的环境中的事故隐患提前做出判断。[0029]防爆拾音器，采集仪器设备工作环境中的声音信息，监测工作环境的声音信息，检测是否存在异常。防爆声光报警器，用于发出声光报警信息，当机器人在检测到异常时进行声光报警。
[0030]防爆气体探测器，用于检测机器人周围环境中气体的浓度。防爆气体探测器可采用四合一气体探测器，检测空气中四种易爆或者有害气体浓度，判断是否正常。[0031]GPS模块可以采用GPS天线，通过GPS信号对机器人在工作范围内的位置进行实时监测。
[0032]防爆激光雷达用于激光高精度导航，构建三维模型，便于机器人多次巡检时提前、远距离大范围避障（辅助避障）。防爆超声波避障装置包括信号发射单元、接收单元和处理单元，在机器人运行过程中发出超声波，识别障碍物的距离并作出应对举措，进行近距离避障。
[0033]本发明还可在防爆激光雷达下方设置防爆摄像机，用于采用视频信息的形式记录机器人运行状况，使操作者通过控制终端直观、可视了解机器人的运行情况。[0034]防爆雷达、防爆超声波避障装置，及可配设的防爆摄像机，形成巡检机器人的自主导航系统，实现巡检机器人自主导航、避开障碍物、制定最优化的路线完成巡检任务。[0035]电池，为机器人巡检作业提供电源。[0036]无线通信模块可以采用普通天线，方便机器人与控制终端的远程通讯，实现操控者对机器人的远程操控。
[0037]中控系统将通过高清摄像头、红外成像探测器、防爆拾音器、防爆激光雷达等部件进行信息收集、分析数据、控制运行、规划路线等功能，操控机器人的运动、各个部件、装置的数据收集处理做出相应的判断，并通过无线通信模块将数据传输给控制终端，使机器人可以实现全天无缝巡检，效率高范围广，提高巡视效率，降低生产成本。[0038]本发明进一步设置为：防爆箱体内中间设有一横隔板，横隔板将防爆箱体内分隔成上腔室、下腔室；所述横隔板一侧铰接于防爆箱体内部的一侧，使横隔板沿铰接部位上下翻转。
[0039]所述驱动控制系统位于下腔室，中控系统位于上腔室。[0040]采用上述技术方案，驱动控制系统位于下腔室（相当于本发明机器人的底盘），降低机器人的重心，中控系统等位于上腔室，通过横隔板将各装置分隔布置，检修时下腔室部
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件只需要翻开横隔板，无需对上腔室部件进行搬动移位，各个部件之间的连接导线也不用延伸、断开等，方便检修，还可缩短连接导线的长度。[0041]本发明进一步设置为：所述防爆箱体内壁设有多个位于同一平面的支撑板；当横隔板向下翻盖时，横隔板下面刚好抵于支撑板上面。[0042]采用上述技术方案，支撑板为横隔板向下翻时提供支撑力，并限制其过度向下翻转，盖压到下腔室的装置上面，影响下腔室内部件装置的正常工作等。[0043]本发明进一步设置为：所述防爆箱体远离横隔板与防爆箱体铰接部位的一侧内壁设有夹紧结构；所述夹紧结构位于支撑板上方；当横隔板向下翻盖时，夹紧结构抵压于横隔板上面。
[0044]采用上述技术方案，夹紧结构可使横隔板向下翻时稳固位于支撑板上面，避免因机器人运行时的振动而上下翻动，进而使防爆箱体内各装置部件的导线脱落、设置出现故障。
[0045]本发明进一步设置为：所述夹紧结构包括连板和紧固螺杆；所述连板内侧下部铰接于防爆箱体内壁；所述连板中间设有一与紧固螺杆匹配的螺孔；当横隔板向下翻盖时，紧固螺杆沿螺孔向下旋转抵于横隔板上面。[0046]采用上述技术方案，连板内侧下部铰接于防爆箱体内壁，当紧固螺杆脱离螺孔时，连板因自身重力向下翻折，使连板下面抵于防爆箱体内壁，避免其影响横隔板向上翻转操作。当横隔板向下翻转抵于支撑板上面时，向上翻转连板，将紧固螺杆通过螺孔向下旋转，直至紧固螺杆抵于横隔板上面。夹紧结构整体简单，操作简便。[0047]本发明进一步设置为：还包括安装于防爆箱体后侧的防爆充电装置、防爆电源开关和防爆急停开关。
[0048]采用上述技术方案，防爆充电装置便于对本发明机器人的电池进行充电。防爆充电装置可设置有防爆手动充电装置和防爆自动充电装置。防爆手动充电装置，用于人工手动对机器人进行充电。防爆自动充电装置，用于机器人亏电后，自动识别、对接、充电。机器人工作环境中或者控制终端区域内科布置有充电房/充电桩，当机器人通过自动充电装置检测到有充电需求时，能够实现自动进入充电房/充电桩进行充电。[0049]防爆电源开关，用于控制机器人的电源开启与关闭。防爆急停开关，用于在紧急情况下切断机器人的电力供应，实现急停。[0050]本发明进一步设置为：还包括位于防爆箱体外侧的防护外罩；所述防爆箱体外壁设有若干外罩安装座；防护外罩安装于外罩安装座；所述防护外罩连接安装有位于驱动装置上方的挡泥罩。
[0051]采用上述技术方案，防护外罩可为防爆箱体遮挡泥土、雨水等，还可隔离外部爆炸出现的火花等，减少火花从各个部件连接孔进入防爆箱体等。[0052]所述防爆箱体前端还设置防爆保险杠，用于保护机器人。[0053]综上所述，本发明的有益技术效果为：
1.本发明防爆盖体铰接设置以及增设铰接的横隔板等结构设计，使检修时各个部件不用脱离完全拆卸脱离，即可实现内部器件的修理和维护。可以缩短各个部件装置之间连接导线的长度。
[0054]2.通过相应部件装置（传感器）实现对工作环境进行图像、声音、光、红外、温度、气
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体等多维度数据采集、分析，进行应急状态下的现场辅助，或预防事故的发生，能够实现对工作环境中的仪器设备进行全天巡检，提高巡检效率。[0055]3.本发明采用独特悬挂减震系统，适用于各种复杂、恶劣的工作环境。[0056]4.采用激光雷达、GPS与各类传感器三种相结合的导航技术，导航精度高，故障率低。
附图说明
[0057]图1是本发明的结构剖视结构图；
图2是本发明的防爆箱体结构示意；
图3是本发明的防爆箱体检修状态结构示意图图4是本发明结构示意图；
图5是本发明电路控制原理框图；图6是本发明后视结构示意图；图7是图3中A-A向剖视结构图；图8是实施例2中夹紧结构示意图；
图9是实施例3防爆激光雷达结构示意图；图10是实施例4结构示意图；
图11是实施例4固定架的结构示意图。[0058]图中，1、防爆箱体；2、驱动控制系统；3、驱动装置；4、减震装置；5、隔爆板；6、加强板；7、车轮；8、上叉臂；9、下叉臂；10、转轴；11、万向节；12、防爆盖体；13、顶部延伸板；14、紧固件；15、加强筋；16、防爆云台；17、GPS模块；18、防爆激光雷达；19、防爆拾音器；20、防爆气体探测器；21、防爆声光报警器；22、中控系统；23、防爆超声波避障装置；24、电池；25、无线通讯模块；26、控制终端；27、高清摄像头；28、红外成像探测器；29、防爆摄像机；30、横隔板；31、上腔室；32、下腔室；33、支撑板；34、夹紧结构；35、连板；36、紧固螺杆；37、螺孔；38、垫层；39、防爆手动充电装置；40、防爆自动充电装置；41、防爆电源开关；42、防爆急停开关；43、防护外罩；44、外罩安装座；45、挡泥罩；46、防爆保险杠；48、玻璃罩；49、上盖板；50、下盖板；51、上拉板；52、下拉板；53、拉杆；54、固定架；55、支杆；56、卡部；57、激光光谱气体检测装置；58、红外补光灯。具体实施方式
[0059]以下结合附图对本发明作进一步详细说明。[0060]实施例1：
如图1所示，一种巡检机器人，包括防爆箱体1、驱动控制系统2和驱动装置3。[0061]驱动控制装置3、驱动控制系统2分别有四组，每一驱动控制装置3均由单独对应的驱动控制系统2控制驱动，使驱动装置3能够独立受控行走，实现机器人实现行进、后退、转向等多种行程动作。
[0062]所述驱动控制系统2均安装于防爆箱体1内；所述驱动装置3安装于防爆箱体1外侧，并穿过防爆箱体1分别与驱动控制系统2对应连接。所述驱动装置3上设有与防爆箱体1外壁连接的减震装置4。
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本发明将驱动控制系统2置于防爆箱体1内，能更好的实现驱动控制系统1的防爆，
有效解决现有技术中驱动装置的动力源（比如电机等）位于防爆箱体外，使其容易受到暴击的问题。
[0064]而且驱动控制系统2位于防爆箱体1内，也便于人员养护、维修。[0065]如图1所示，所述驱动装置3包括车轮7、上叉臂8和下叉臂9；所述驱动控制系统2包括穿过防爆箱体1的转轴10。所述车轮8与转轴10之间通过一万向节11连接；所述上叉臂8、下叉臂9的两端分别铰接于车轮7、防爆箱体1外壁。所述减震装置4一端滑动连接于上叉臂8，另一端铰接于防爆箱体1外壁；减震装置4与防爆箱体1的铰接位置位于上叉臂8与防爆箱体1的铰接位置的上方。
[0066]驱动装置3通过上叉臂8、下叉臂9使车轮7悬挂设置在防爆箱体1外。同时上叉臂8、下叉臂9、减震装置4形成双叉臂结构，可有效分摊机器人防爆箱体等的重量。[0067]而且上叉臂8与减震装置4、防爆箱体1连接可缓冲、吸收驱动装置因巡检环境高低不平造成的振动；上叉臂、下叉臂之间的万向节进一步起到减震作用，使机器人运行时遇到坑洼地段，即使比减速也能提高平稳性，使防爆箱体及防爆箱体上的各个部件尽可能保持平稳，减小因震动对巡检效果造成的影响，也减小震动使各部件安装连接发生松动。[0068]如图1所示，所述防爆箱体1外壁位于驱动装置3与驱动控制系统2连接部位设有隔爆板5。隔爆板5增加了驱动装置3与驱动控制系统2之间穿过防爆箱体1部位的轴向长度，提高防爆箱体1局部的承载力，使驱动装置3、驱动控制系统2通过防爆箱体1的连接更加稳固。[0069]而且由于外部爆炸时产生的火花一般都是从转轴的缝隙进入防爆箱体1内。因此隔爆板5的结构可设置为，包括与驱动装置3连接的面板和向内延伸的加长段，使隔爆板5的轴向加长，同时对应的转轴也相应加长，这样可以增大隔爆距离，从而使火花还没进入防爆箱体1内就消失。
[0070]如图1所示，所述防爆箱体1与减震装置4连接部位设有加强板6。加强板6增加了减震装置5与防爆箱体1连接侧壁局部的厚度，可使减震装置4与防爆箱体1的连接更加稳固。[0071]如图2所示，所述防爆箱体1顶部安装有防爆盖体12，防爆盖体12与防爆箱体1一侧铰接。防爆盖体12与防爆箱体1铰链连接，检修时无需移开防爆盖体12、省力，也便于防爆盖体12盖合定位精准，节省时间。而且由于无需移开防爆盖体12，可以缩短位于防爆箱体1上面（防爆盖体上）的各个部件装置与防爆箱体1内的设备之间的连接导线的长度。[0072]如图2、图3所示，所述防爆箱体1上端面水平向外延伸设有顶部延伸板13。所述防爆盖体12一侧铰接与顶部延伸板13外侧，另一侧通过紧固件14与顶板延伸板13可拆装连接。
[0073]防爆箱体1的外侧壁均匀设有多个加强筋15，加强筋15上端固定连接于顶部延伸板13下面。所述加强筋15可以增强防爆箱体1的稳固、防止防爆箱体1变形。当巡检机器人工作时，防爆箱体1为封闭环境，内部部件运行容易产生热量，通过加强筋15可以提高防爆箱体1的散热效率。[0074]如图2、图4所示，本发明还包括位于防爆箱体1外侧的防护外罩43；所述防爆箱体1外壁设有若干外罩安装座44；防护外罩43安装于外罩安装座44；所述防护外罩43连接安装有位于驱动装置3上方的挡泥罩45。
[0075]防护外罩43可为防爆箱体1遮挡泥土、雨水等，还可隔离外部爆炸出现的火花等，
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减少火花从各部件连接孔进入防爆箱体1等。
[0076]所述防爆箱体1前端还可设置防爆保险杠46，用于保护机器人。[0077]如图4、图5所示，本发明还包括防爆云台16、GPS模块17、防爆激光雷达18、防爆拾音器19、防爆气体探测器20、防爆声光报警器21、位于防爆箱体1内的中控系统22、防爆超声波避障装置23、电池24、无线通讯模块25和控制终端26。[0078]所述防爆云台16、GPS模块17、防爆激光雷达18、防爆拾音器19、防爆气体探测器20、防爆声光报警器21分别安装于防爆箱体1上面，方便各个部件装置采集相应数据信息、或发出警报。
[0079]防爆云台16，安装于防爆箱体1上面，用于采集机器人的周围环境信息。防爆云台16设有高清摄像头27和红外成像探测器28、激光光谱气体检测装置57、红外补光灯58。[0080]随着通过防爆云台16的旋转，高清摄像头27可以实现对工作环境的全方位摄像，完成对仪器、表盘、管道电表等的拍摄、数据精准识别、对细节处的检测等工作。红外成像探测器28可以通过测量场站仪器设备的温度信息。高清摄像头27和红外成像探测器28结合可以用于判断仪器设备是否正常运行，方便操作人员通过控制终端了解各仪器设备的信息、对于仪器设备的环境中的事故隐患提前做出判断。[0081]防爆箱体1的前侧、后侧均安装有防爆超声波避障装置23，通过超声波采集障碍物的距离和方向，并作出判断避开障碍物。防爆激光雷达18用于激光高精度导航，构建三维模型，便于机器人多次巡检时提前、远距离大范围避障（辅助避障）。防爆超声波避障装置23包括信号发射单元、接收单元和处理单元，在机器人运行过程中发出超声波，识别障碍物的距离并作出应对举措，进行近距离避障。
[0082]本发明还可在防爆激光雷达18下方设置防爆摄像机29，用于采用视频信息的形式记录机器人运行状况，使操作者通过控制终端直观、可视了解机器人的运行情况。[0083]防爆雷达18、防爆超声波避障装置23，及可配设的防爆摄像机29，形成巡检机器人的自主导航系统，实现巡检机器人自主导航、避开障碍物、制定最优化的路线完成巡检任务。
[0084]GPS模块17安装于防爆箱体1上面，GPS模块17可以采用GPS天线，通过GPS信号对机器人在工作范围内的位置进行实时监测。[0085]防爆拾音器19，采集仪器设备工作环境中的声音信息，监测工作环境的声音信息，检测是否存在异常。防爆声光报警器21，用于发出声光报警信息，当机器人在检测到异常时进行声光报警。
[0086]防爆气体探测器20，用于检测机器人周围环境中气体的浓度。防爆气体探测器20可采用四合一气体探测器，检测空气中四种易爆或者有害气体浓度，判断是否正常。[0087]电池24，用于给上述位于防爆箱体1的设备供电，为机器人巡检作业提供电源。[0088]无线通信模块25可以采用普通天线，方便机器人与控制终端的远程通讯，实现操控者对机器人的远程操控。[0089]如图5所示，中控系统22分别与上述设备电连接，用于控制上述设备。中控系统22将通过高清摄像头27、红外成像探测器28、防爆拾音器19、防爆激光雷达18等部件进行信息收集、分析数据、控制运行、规划路线等功能，操控机器人的运动、各部件、装置的数据收集处理做出相应的判断，并通过无线通信模块25将数据传输给控制终端，使机器人可以实现
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全天无缝巡检，效率高范围广，提高巡视效率，降低生产成本。[0090]控制终端26，用于远程操作控制器。无线通讯模块25，用于中控系统22与控制终端26之间的通讯，实时传输数据。[0091]如图2、图3所示，防爆箱体1内中间设有一横隔板30，横隔板30将防爆箱体1内分隔成上腔室31、下腔室32；所述横隔板30一侧铰接于防爆箱体1内部的一侧，使横隔板30沿铰接部位上下翻转。
[0092]所述驱动控制系统2位于下腔室32，中控系统22位于上腔室31。[0093]驱动控制系统2位于下腔室32（相当于本发明机器人的底盘），降低机器人的重心，中控系统22等位于上腔室31，通过横隔板30将各装置分隔布置，检修时下腔室32部件只需要翻开横隔板30，无需对上腔室31部件进行搬动移位，各部件之间的连接导线也不用延伸、断开等，方便检修，还可缩短连接导线的长度。[0094]如图2所示，所述防爆箱体1内壁设有多个位于同一平面的支撑板33；当横隔板30向下翻盖时，横隔板30下面刚好抵于支撑板33上面。[0095]支撑板33为横隔板30向下翻时提供支撑力，并限制其过度向下翻转，盖压到下腔室32的装置上面，影响下腔室32内部件装置的正常工作等。[0096]如图6所示，本发明还包括安装于防爆箱体1后侧的防爆充电装置、防爆电源开关40和防爆急停开关41。
[0097]防爆充电装置便于对本发明机器人的电池进行充电。防爆充电装置可设置有防爆手动充电装置39和防爆自动充电装置40。防爆手动充电装置39，用于人工手动对机器人进行充电。防爆自动充电装置40，用于机器人亏电后，自动识别、对接、充电。机器人工作环境中或者控制终端区域内科布置有充电房/充电桩，当机器人通过自动充电装置检测到有充电需求时，能够实现自动进入充电房/充电桩进行充电。[0098]防爆电源开关41，用于控制机器人的电源开启与关闭。防爆急停开关42，用于在紧急情况下切断机器人的电力供应，实现急停。[0099]实施例2：
基于实施例1，如图7所示，所述防爆箱体1远离横隔板30与防爆箱体1铰接部位的一侧内壁设有夹紧结构34；所述夹紧结构34位于支撑板33上方；当横隔板30向下翻盖时，夹紧结构34抵压于横隔板30上面。
[0100]夹紧结构34可使横隔板30向下翻时稳固位于支撑板33上面，避免因机器人运行时的振动而上下翻动，进而使防爆箱体1内各装置部件的导线脱落、设置出现故障。[0101]如图8所示，所述夹紧结构34包括连板35和紧固螺杆36；所述连板35内侧下部铰接于防爆箱体1内壁；所述连板35中间设有一与紧固螺杆36匹配的螺孔37；当横隔板30向下翻盖时，紧固螺杆36沿螺孔37向下旋转抵于横隔板30上面。[0102]连板35内侧下部铰接于防爆箱体1内壁，当紧固螺杆36脱离螺孔37时，连板因自身重力向下翻折，使连板35下面抵于防爆箱体1内壁，避免其影响横隔板30向上翻转操作。当横隔板30向下翻转抵于支撑板33上面时，向上翻转连板35，将紧固螺杆36通过螺孔37向下旋转，直至紧固螺杆36抵于横隔板30上面。夹紧结构34整体简单，操作简便。[0103]所述紧固螺杆36下面还可设有垫层38，可避免紧固螺杆36与横隔板30接触磨损，还可使二者的接触更紧密。
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实施例3：基于实施例1，如图9所示，本发明所述防爆激光雷达18，包括激光雷达本体47、罩设在激光雷达本体47外侧的玻璃罩48，以及分别固定于玻璃罩48两端的上盖板49、下盖板50。玻璃罩48与上盖板49、下盖板50固定连接，形成激光本体48第一层防爆结构。[0105]所述上盖板49上面设有上拉板51，下盖板50下面设有下拉板52。所述上拉板551、下拉板52之间连接有两拉杆53；两拉杆53对称设置于上拉板51、下拉板52的两侧。两根拉杆53对称设置，两根拉杆53之间间隔弧度大，减少对激光雷达光束传输的损耗影响。[0106]拉杆53配合上拉板51、下拉板52可增强玻璃罩18、上盖板19、下盖板50之间的连接强度，相当于形成对激光本体47的第二重防护结构。[0107]所述上盖板49、下盖板50、上拉板51、下拉板52、拉杆53可采用铁材质、铝合金材质、钢材质等金属材质制成，增强防爆性能。[0108]实施例4：
基于实施例1，如图10、图11所示，本发明横隔板30下面可设置有一可拆卸的固定架54。固定架54包括支杆55和卡部56，支杆55长度大于横隔板30的宽度；所述卡部56有两个，分别固定与支杆55的两端，卡部的56外端为弯钩结构。卡部56的长度大于横隔板30向上翻折至最上方时横隔板30下面与铰接侧顶部延伸板13外侧面的间距。当横隔板30向上翻折时，支杆55卡放于横隔板30下面与防爆箱体1顶端之间，此时两个卡部56卡挂于顶部延伸板13外侧，防止横隔板30向下翻转，方便人员检修。
[0109]本具体实施方式的实施例均为本发明的较佳实施例，并非依此限制本发明的保护范围，故：凡依本发明的结构、形状、原理所做的等效变化，均应涵盖于本发明的保护范围之内。
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