专利名称：激光雷达匹配定位方法及装置专利类型：发明专利
发明人：梁宝华,黄友,张国龙,张放,李晓飞,张德兆,王肖,霍舒
豪
申请号：CN201910887644.X申请日：20190919公开号：CN110609290A公开日：20191224
摘要：本发明提供了一种激光雷达匹配定位方法，包括：获取当前激光雷达点云信息；根据位置坐标，将地面点和地面以上点映射在预设的栅格地图上；计算栅格地图中的每个栅格的地面点的分布和地面以上点的分布；根据每个栅格的地面点的分布和地面以上点的分布，计算每个栅格中各点的概率；以栅格地图中的第一栅格为中心，确定预设搜索范围内的栅格集；当车辆位于栅格集中的任一栅格时，根据与车辆高度对应的点的概率，计算不同偏航角对应的匹配概率；根据栅格集中的每个栅格中不同偏航角对应的匹配概率，确定概率矩阵；根据概率矩阵，对定位结果进行评价，生成评价结果；根据评价结果，确定车辆的定位结果。由此，排除了场景的差别，能很好适应多场景。
申请人：北京智行者科技有限公司
地址：100096 北京市昌平区回龙观镇东大街338号创客广场B4-006
国籍：CN
代理机构：北京慧诚智道知识产权代理事务所(特殊普通合伙)
代理人：戴燕
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