专利名称：一种四足机器人后肢系统踝关节与脚掌专利类型：实用新型专利
发明人：朱雅光,宋运动,秦瑞,王超,刘琼申请号：CN201820880554.9申请日：20180607公开号：CN208498645U公开日：20190215
摘要：本实用新型公开了一种四足机器人后肢系统踝关节与脚掌，包括可转动连接的踝关节和脚掌，踝关节包括支撑板、支撑框、支撑架、丝杆传动单元和踝关节控制单元；丝杆传动单元上端固定在支撑架上部，丝杆传动单元下端的两个连接端通过两个第一连杆铰接支撑板的左右两端、通过两个第二连杆铰接支撑架的左右两端，用以实现控制支撑板的俯仰运动和翻转运动；脚掌包括脚跟、足弓、脚掌控制单元和脚趾。本实用新型能够有效提高腿式机器人对复杂地形的适应能力和抗干扰能力，增强与地面接触的可靠性，提高机器人在不规则地形环境下行走稳定性，扩充机器人脚掌与环境的交互能力，并相应降低了脚掌的机械复杂度，提高了踝关节与脚掌的控制精度。
申请人：长安大学
地址：710064 陕西省西安市雁塔区二环南路中段126号
国籍：CN
代理机构：西安恒泰知识产权代理事务所
代理人：王彩花
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