一种人机协作工业机器人[实用新型专利]

(12)实用新型专利

(10)授权公告号 CN 206436257 U(45)授权公告日 2017.08.25

(21)申请号 201720014624.8(22)申请日 2017.01.06

(73)专利权人 中意联动科技（天津）有限公司

地址 300000 天津市西青区西青经济技术

开发区赛达新兴产业园C座902室(72)发明人 杨培培　李玉环　(51)Int.Cl.

B25J 13/00(2006.01)B25J 19/00(2006.01)

权利要求书1页 说明书3页 附图3页

CN 206436257 U(54)实用新型名称

一种人机协作工业机器人(57)摘要

本实用新型公开了一种人机协作工业机器人，其结构包括感应控制杯具、桌子、固定基座、感应控制臂、感应控制操作器，所述杯具包括盘子、固定置板、固定板位、杯子，所述盘子设有杯子，所述盘子和杯子分别设有磁板，所述磁板包括外磁圈、中固圈、密集控制磁板，所述外磁圈连接有中固圈，所述密集控制磁板上方连接有外磁圈和中固圈，所述固定基座包括紧锁器和底座，所述紧锁器连接有底座，所述感应控制臂包括固

所述固定臂一端连接有活定臂、活动臂、操控臂，

动臂。本实用新型灵活性强，工作区域随人工指令下达而改变，还可以通过人工触摸感应触发机器人的实现可达命令，也可远距离遥控控制该机器人。

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权　利　要　求　书

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1.一种人机协作工业机器人，其特征在于：其结构包括感应控制杯具(1)、桌子(2)、固定基座(3)、感应控制臂(4)、感应控制操作器(5)，所述杯具(1)包括盘子(6)、固定置板(7)、固定板位(8)、杯子(9)，所述盘子(6)设有杯子(9)，所述盘子(6)和杯子(9)分别设有磁板(24)，所述磁板(24)包括外磁圈(25)、中固圈(26)、密集控制磁板(27)，所述外磁圈(25)连接有中固圈(26)，所述密集控制磁板(27)上方连接有外磁圈(25)和中固圈(26)，所述固定基座(3)包括紧锁器(10)和底座(11)，所述紧锁器(10)连接有底座(11)，所述感应控制臂(4)包括固定臂(12)、活动臂(13)、操控臂(14)，所述固定臂(12)一端连接有活动臂(13)，所述活动臂(13)另一端连接有操控臂(14)，所述感应控制操作器(5)包括固定架(15)、瓶子(16)、架座(17)、连接固定器(18)、感应控制操作臂(19)、控制操作器(20)，所述架座(17)设有瓶子(16)，所述架座(17)连接有控制操作器(20)，所述连接固定器(18)一端连接有控制操作器(20)，所述连接固定器(18)另一端连接有感应控制操作臂(19)。

2.根据权利要求1所述的一种人机协作工业机器人，其特征在于：所述盘子(6)上方设有固定置板(7)。

3.根据权利要求1所述的一种人机协作工业机器人，其特征在于：所述固定置板(7)设有并排固定板位(8)。

4.根据权利要求1所述的一种人机协作工业机器人，其特征在于：所述盘子(6)上方设有磁板(24)。

5.根据权利要求1所述的一种人机协作工业机器人，其特征在于：所述杯子(9)底部设有磁板(24)。

6.根据权利要求1所述的一种人机协作工业机器人，其特征在于：所述瓶子(16)上端贯穿固定架(15)。

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说　明　书

一种人机协作工业机器人

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技术领域

[0001]本实用新型是一种人机协作工业机器人，属于工业机器人领域。

背景技术

[0002]工业机器人按照ISO定义，是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器人。工业机器人是自动执行工作的机器装置，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。工业机器人的典型应用包括焊接、刷漆、组装、采集和放置例如包装、码垛和SMT、产品检测和测试等；所有的工作的完成都具有高效性、持久性、速度和准确性。

[0003]现有技术公开了申请号201610614891.9一种人机协作机器人的行走装置，包括行走梁，在该行走梁两侧分别设置有数个关节，每一关节一侧设有由该关节驱动移动的行走部件，每一关节另一侧与一连接梁一端铰接，该连接梁另一端与所述行走梁固定连接。本发明通过第一轴的转动可带动壳体和连接臂水平旋转，通过第二轴可带动连接臂竖直旋转，而第三轴则可带动行走部件竖直旋转，可见本发明通过三轴式的关节可驱动行走部件在水平面和竖直面实现大范围或小范围的运动，完全满足人机协作机器人的运动要求；且本发明的结构简单、部件较少、成本较低。现有的人机协作工业机器人需要手动遥控器进行控制，无法做到通过距离感应实现控制，且工作区域固定需人工现场操作。实用新型内容

[0004]针对现有技术存在的不足，本实用新型目的是提供一种人机协作工业机器人，以解决现有的人机协作工业机器人需要手动遥控器进行控制，无法做到通过距离感应实现控制的问题。

[0005]为了实现上述目的，本实用新型是通过如下的技术方案来实现：一种人机协作工业机器人，其结构包括感应控制杯具、桌子、固定基座、感应控制臂、感应控制操作器，所述杯具包括盘子、固定置板、固定板位、杯子，所述盘子设有杯子，所述盘子和杯子分别设有磁板，所述磁板包括外磁圈、中固圈、密集控制磁板，所述外磁圈连接有中固圈，所述密集控制磁板上方连接有外磁圈和中固圈，所述固定基座包括紧锁器和底座，所述紧锁器连接有底座，所述感应控制臂包括固定臂、活动臂、操控臂，所述固定臂一端连接有活动臂，所述活动臂另一端连接有操控臂，所述感应控制操作器包括固定架、瓶子、架座、连接固定器、感应控制操作臂、控制操作器，所述架座设有瓶子，所述架座连接有控制操作器，所述连接固定器一端连接有控制操作器，所述连接固定器另一端连接有感应控制操作臂。[0006]进一步地，所述盘子上方设有固定置板。[0007]进一步地，所述固定置板设有并排固定板位。[0008]进一步地，所述盘子上方设有磁板。[0009]进一步地，所述杯子底部设有磁板。

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进一步地，所述瓶子上端贯穿固定架。

[0011]有益效果

[0012]本实用新型的一种人机协作工业机器人，磁板包括外磁圈、中固圈、密集控制磁板，外磁圈连接有中固圈，密集控制磁板上方连接有外磁圈和中固圈，感应控制操作器包括固定架、瓶子、架座、连接固定器、感应控制操作臂、控制操作器，架座设有瓶子，架座连接有控制操作器，连接固定器一端连接有控制操作器，连接固定器另一端连接有感应控制操作臂，该人机协作工业机器人灵活性强，工作区域随人工指令下达而改变，还可以通过人工触摸感应触发机器人的实现操作可达命令，也可远距离遥控控制该机器人。附图说明

[0013]通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本实用新型的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

[0014]图1为本实用新型一种人机协作工业机器人的结构示意图；[0015]图2为本实用新型感应控制操作器的结构示意图；[0016]图3为本实用新型磁板的结构示意图；[0017]图中：感应控制杯具-1、桌子-2、固定基座-3、感应控制臂-4、感应控制操作器-5、盘子-6、固定置板-7、固定板位-8、杯子-9、磁板-24、外磁圈-25、中固圈-26、密集控制磁板-27、紧锁器-10、底座-11、固定臂-12、活动臂-13、操控臂-14、固定架-15、瓶子-16、架座-17、连接固定器-18、感应控制操作臂-19、控制操作器-20。具体实施方式

[0018]为使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本实用新型。[0019]请参阅图1-图3，本实用新型提供一种技术方案：其结构包括感应控制杯具1、桌子2、固定基座3、感应控制臂4、感应控制操作器5，所述杯具1包括盘子6、固定置板7、固定板位8、杯子9，所述盘子6设有杯子9，所述盘子6和杯子9分别设有磁板24，所述磁板24包括外磁圈25、中固圈26、密集控制磁板27，所述外磁圈25连接有中固圈26，密集控制磁板27上方连接有外磁圈25和中固圈26，固定基座3包括紧锁器10和底座11，紧锁器10连接有底座11，感应控制臂4包括固定臂12、活动臂13、操控臂14，固定臂12一端连接有活动臂13，活动臂13另一端连接有操控臂14，感应控制操作器5包括固定架15、瓶子16、架座17、连接固定器18、感应控制操作臂19、控制操作器20，架座17设有瓶子16，架座17连接有控制操作器20，连接固定器18一端连接有控制操作器20，连接固定器18另一端连接有感应控制操作臂19，所述盘子6上方设有固定置板7，所述固定置板7设有并排固定板位8，所述盘子6上方设有磁板24，所述杯子9底部设有磁板24，所述瓶子16上端贯穿固定架15。本实用新型人机协作工业机器人灵活性强，工作区域随人工指令下达而改变，还可以通过人工触摸感应触发机器人的实现操作可达命令，也可远距离遥控控制该机器人。[0020]在进行使用时，手动移动感应控制杯具到离感应控制操作器的接近距离，感应控制操作器进行接收感应控制杯具的磁板感应，带动感应控制臂的配合控制，实现感应控制操作器的整体操作。

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如修理车厂维修师傅甲工作位置相距维修师傅乙工作位置一百米，而本实用实用

在甲处，此时甲师傅选择让机器人处于待命状态，而乙由于工作需要用到该机器人，就可以远距离遥控，让机器人行走到乙处，当机器人靠近乙通过触摸的方式下达指令给该机器人，让其协助乙将轮胎搬到指定位置并协助装好轮胎。

[0022]以上显示和描述了本实用新型的基本原理和主要特征和本实用新型的优点,对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

[0023]此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

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图1

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图2

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图3

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