工业机器人特点及详细参数
来源：江苏泉工机器人科技有限公司
泉工工业机器人特点介绍：
型号：QGR1636-06 QGR1406-06
特点介绍：
Ø 采用高刚性的手臂和先进的伺服技术，提高了叫减速性能，缩短了搬运时间，从而实现了高生产率；
Ø 手腕轴采用了独特的驱动机构，从而实现了苗条的电缆内置手腕；
Ø 机器人手腕部工具用电缆不仅被装载在维护性能良好的单侧悬臂上，还可以选用电缆配线专用软导管（选项）；
Ø 实现了机器人手腕部工具用电缆位置的稳定性，所以可以使用ROBOGUIDE(选项)进行脱机示教，从而大幅度减小示教时间。
泉工工业机器人参数表：
通用六轴机器人详细参数
项目 QGR1636-06 QGR1406-06
控制轴数 6轴（J1、J2、J3、J4、J5、J6)
可达半径 1400mm 1630mm
安装方式 地面安装、顶吊安装、倾斜角安装
动作范围 （最高速度） J1轴回转 ±170°（200°/s)°
J2轴回转 -90°～155°（160°/s）°
J3轴回转 -160°～180°（170°/s）°
J4轴回转 360°（350°/s）°
J5轴回转 -45°～225°（400°/s）°
J6轴回转 ±360°（520°/s）°
手腕部可搬运质量 6kg 10kg
手腕允许 负载转矩 J4轴 22.0N·m
J5轴 22.0N·m
J6轴 9.8N·m
手腕允许负 载转动惯量 J4轴 0.56kg·㎡
J5轴 0.56kg·㎡
J6轴 0.17kg·㎡
重复定位精度 ±0.05mm ±0.08mm
机器人质量 140kg 150kg
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