专利名称：一种用于室内机器人导航的航向校正方法和系统专利类型：发明专利
发明人：张生志,刘超军,罗璋,余帅申请号：CN201910847955.3申请日：20190909公开号：CN110672099A公开日：20200110
摘要：本发明涉及惯性导航技术领域，具体涉及一种用于室内机器人导航的航向校正方法和系统，其中方法包括：实时读取IMU数据，并根据所述IMU数据判断室内机器人的当前运动状态是否为直线行驶；如果室内机器人的当前运动状态为直线行驶，则通过卡尔曼滤波计算陀螺仪Z轴零偏，并根据陀螺仪Z轴零偏对所述IMU数据进行更新；对更新后的IMU数据进行捷联积分计算，得到室内机器人所需的导航数据。本发明结合室内机器人行驶过程中存在大量直线行驶的特征，利用直线段对陀螺仪零偏进行估计，减小航向误差，提高了陀螺仪的航向角测量性能，实现室内机器人的精确导航；相比于传统的零速更新和零角度更新，直线行驶适应性和可用性更广。
申请人：武汉元生创新科技有限公司
地址：430074 湖北省武汉市东湖新技术开发区东信路数码港E幢三层3256、3266室
国籍：CN
代理机构：深圳市六加知识产权代理有限公司
代理人：向彬
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