一种融合GPS的机器人视觉惯导组合定位方法

（12）发明专利申请

（21）申请号 CN201911312943.7 （22）申请日 2019.12.18 （71）申请人 南京理工大学

地址 210094 江苏省南京市玄武区孝陵卫200号

（10）申请公布号 CN111121767A

（43）申请公布日 2020.05.08

（72）发明人 郭健;黄迪;李胜;吴益飞;钱抒婷;吕思聪;朱佳森;朱文宇 （74）专利代理机构 南京理工大学专利中心

代理人 岑丹

（51）Int.CI

权利要求说明书 说明书 幅图

（54）发明名称

一种融合GPS的机器人视觉惯导组合定位方法

（57）摘要

本发明公开了融合GPS的机器人视觉惯导

组合定位方法，包括提取并匹配双目相机左右图像与前后图像特征点，计算特征点三维坐标与图像帧相对位姿；选取图像流中的关键帧，创建滑动窗口，并将关键帧加入滑动窗口；计算视觉重投影误差、IMU预积分残差与零偏残差并组合为联合位姿估计残差；使用L‑M法对联合位姿估计残差进行非线性优化，得到优化后的视觉惯导(VIO)机器人位姿；若当前时刻有GPS数据，则对

GPS位置数据与VIO位姿估计数据作自适应抗差卡尔曼滤波，得到最终的机器人位姿；若无GPS数据，则以VIO位姿数据代替最终位姿数据。本发明提高了机器人的定位精度，减小了计算消耗，适应大范围、长时间的巡检需求。

法律状态

法律状态公告日

2020-05-08 2020-05-08 2020-06-02

法律状态信息

公开 公开

实质审查的生效

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公开 公开

实质审查的生效

权利要求说明书

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说明书

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