（12）发明专利申请
（21）申请号 CN201910013626.9 （22）申请日 2019.01.08 （71）申请人 哈尔滨理工大学
地址 150080 黑龙江省哈尔滨市南岗区学府路52号
（10）申请公布号 CN109683466A
（43）申请公布日 2019.04.26
（72）发明人 尤波;李鲲鹏;李佳钰 （74）专利代理机构
代理人
（51）Int.CI
权利要求说明书 说明书 幅图
（54）发明名称
一种足式机器人的主动容错控制方法
（57）摘要
一种足式机器人的主动容错控制方法。目
前没有一个足式机器人控制系统能够一直完美地工作，因此在系统故障下增加机器人的安全性和更可靠的控制，使系统稳定并保持其性能已成为一个关键问题。一种足式机器人的主动容错控制方法是基于故障检测与隔离(FDI)技术的模型，利用一组约束卡尔曼滤波器(线性系统状态方程)，通过系统输入和输出观测数据对系统状态进行最优估计，在系统观测数据存在干扰和随机噪声的
情况下，估计故障执行器‑传感器的有效因素，再结合奇异值分解(SVD)原理和特征结构配置技术，设计一种可重构控制器。本发明应用于足式机器人的主动容错控制。
法律状态
法律状态公告日
2019-04-26 2019-04-26 2019-05-21
法律状态信息
公开 公开
实质审查的生效
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权利要求说明书
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说明书
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