（12）发明专利申请
（21）申请号 CN201910526419.3 （22）申请日 2019.06.18 （71）申请人 哈尔滨工程大学
地址 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区南通大街145号哈尔滨工程大学科技处知识产
（10）申请公布号 CN110310331A
（43）申请公布日 2019.10.08
权办公室
（72）发明人 苏丽;刘钲;张智;夏桂华;秦绪杰 （74）专利代理机构
代理人
（51）Int.CI
权利要求说明书 说明书 幅图
（54）发明名称
一种基于直线特征与点云特征结合的位姿估计方法
（57）摘要
本发明公开了一种基于直线特征与点云特
征结合的位姿估计方法，包括：(1)融合先验知识的直线特征提取；(2)双目图像中的直线匹配；(3)直线特征的三维重建；(4)位姿计算。本发明的点云来自边缘特征，具有良好的抗干扰能力和准确的定位能力，且用点云匹配代替线段匹配可充分发挥点云匹配的鲁棒性优势，即使线段出现长度变换或断裂等现象，变成点云后仍能有效匹
配；点云数量有限，覆盖区域是空间有限的线段集，这使得点云数量大大减小，提高了匹配速度，但同时点云又都是来自对定位贡献最大的物体边缘，定位精度并不会明显下降；直线特征提取及匹配过程无需致密深度场信息，针对复杂纹理以及简单纹理的物体均能保证精度。
法律状态
法律状态公告日2019-10-08 2019-10-08 2019-11-01
法律状态信息
公开 公开
实质审查的生效
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权利要求说明书
一种基于直线特征与点云特征结合的位姿估计方法的权利要求说明书内容是....请下载后查看
说明书
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