(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 107393338 A(43)申请公布日 2017.11.24
(21)申请号 201710817228.3(22)申请日 2017.09.12
(71)申请人 中国汽车工程研究院股份有限公司
地址 400039 重庆市北部新区金渝大道9号(72)发明人 易茂 夏芹 陈涛 莫元富
熊英志 李艺 (74)专利代理机构 重庆市前沿专利事务所(普
通合伙) 50211
代理人 顾晓玲(51)Int.Cl.
G08G 1/14(2006.01)G08G 1/123(2006.01)
权利要求书2页 说明书5页 附图3页
(54)发明名称
一种智能停车、寻车系统及方法(57)摘要
本发明公开了一种智能停车、寻车系统及方法，其包括车位识别模块、定位模块、指引模块、诱导/控制模块、传输模块、数据处理中心；数据处理中心处理停车信息，车位识别模块安装在车库内，用于获取空余车位信息，车位识别模块通过传输模块与数据处理中心进行信息交互；定位模块预先装配在车辆上获取车辆位置信息和车辆航向信息，并通过传输模块发送至数据处理中心；指引模块安装在车库内，经传输模块接受数据处理中心发出的指引信息；诱导/控制模块安装在车上或随身携带，通过传输模块向数据处理中心发送停车或寻车请求，并通过传输模块获取数处理据中心发出的导航信息。实现了停车找车位以及停车场寻车简单化，节约了车主时间。
CN 107393338 ACN 107393338 A
权 利 要 求 书
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1.一种智能停车、寻车系统，其特征在于，包括车位识别模块、定位模块、指引模块、诱导/控制模块、传输模块、数据处理中心；
所述数据处理中心处理停车信息，所述停车信息包含已停车的车位信息、未停车的车位信息，车辆定位信息、停车请求、寻车请求、指引信息和导航信息之一或任意组合；
所述车位识别模块安装在车库内，用于获取空余车位信息，车位识别模块通过所述传输模块与数据处理中心进行信息交互；
所述定位模块预先装配在车辆上，定位模块获取车辆定位信息和车辆航向信息，并将所述车辆定位信息和车辆航向信息通过传输模块发送至数据处理中心；
所述指引模块安装在车库内，经所述传输模块接受数据处理中心发出的指引信息，所述指引信息包括车库分区信息、分区内剩余车位和当前路径方向；
所述诱导/控制模块安装在车上或随身携带，通过所述传输模块向数据处理中心发送停车或寻车请求，并通过所述传输模块获取数处理据中心发出的导航信息，所述导航信息包括车库地图、空余车位信息、自身车辆位置、航向信息，向所述车辆中控系统通过无线网络发送控制命令。
2.根据权利要求1所述的智能停车、寻车系统，其特征在于，所述车位信息包括该车位在车库中的位置和在该车位上至少一种可识别的车辆信息，若该车位没有停车，则所述车辆信息为空；
所述传输模块包括有线传输模块和无线传输模块，所述有线传输模块与所述数据处理中心、车位识别模块、定位模块、指示模块相连，进行数据交互；所述无线传输模块通过无线网络与有线传输模块和诱导/控制模块相连。
3.根据权利要求1所述的智能停车、寻车系统，其特征在于，所述定位模块包括安装在车库内的固定设备定位模块和安装在车上的移动设备定位模块，所述固定设备定位模块的信号覆盖整个车库，所述移动设备定位模块预先装配在车辆上。
4.根据权利要求1所述的智能停车、寻车系统，其特征在于，所述诱导/控制模块为诱导部分与控制部分集成一体或者诱导部分与控制部分可拆分；当所述诱导部分和控制部分集成一体时，所述诱导/控制模块安装在车上；当所述诱导部分与所述控制部分可拆分时，所述诱导部分安装在车上或随身携带，通过无线传输模块向数据处理中心发送停车或寻车请求，接收导航信息，所述导航信息包括车库地图信息、空余车位导航信息，所述控制部分安装在车上，利用所述诱导部分接受到的所述导航信息，向所述车辆中控系统发送控制命令。
5.根据权利要求1所述的智能停车、寻车系统，其特征在于，所述车辆定位信息包括车库平面和/或三维坐标系下车辆位置信息，车辆航向信息包括车库平面和/或三维坐标系下车辆行进方向。
6.根据权利要求1所述的智能停车、寻车系统，其特征在于，所述诱导/控制模块包括人机互动单元，人机互动单元中包括语音提示单元和/或显示屏。
7.根据权利要求1所述的智能停车、寻车系统，其特征在于，所述诱导/控制模块与所述定位模块独立设置。
8.一种用于权利要求1-7中任一所述的智能停车、寻车系统的方法，其特征在于，所述停车请求包括以下步骤：S1、数据处理中心将当前空余车位信息通过有线传输模块发送至各指引模块，所述指
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权 利 要 求 书
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引信息包括车库分区信息、分区内剩余车位和当前路径方向；
S2、车辆进入车库入口附近，诱导/控制模块通过人机互动单元发出停车请求，并通过无线传输模块传输至数据处理中心；
S3、数据处理中心通过有线传输模块向车位识别模块获取车位信息，通过无线传输模块向所述移动定位模块获取车辆实时位置信息；
S4、数据处理中心根据车辆实时位置信息，与所有剩余车库之间位置做路径计算，将通往最短路径的车位的导航信息通过无线传输模块发送至诱导/控制模块，让车上相关人员进行确认，所述导航信息包括车库地图、空余车位信息、自身车辆位置、航向信息，当车上相关人员选择确认执行步骤S5，当车上人员选择拒绝则将当前车位置为非空闲车位并执行步骤S3；
S5、数据处理中心接受到确认信息后根据移动定位模块或中断诱导/控制模块集成的定位单元通过无线传输模块发送的实时位置信息，为车辆入库规划出停车路线，使车辆成功入库；
所述寻车请求包括以下步骤：S6、车主携带随身的可移动诱导/控制模块进入车库，输入已停车辆的至少一种可识别的车辆信息，并发送寻车请求，通过无线传输模块发送至数据处理中心；
S7、数据处理中心接收寻车请求，向诱导/控制模块反馈车库地图和车辆所在位置；S8、诱导/控制模块将车主实时位置发送至数据处理中心，数据处理中心反馈导航线路。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，步骤S1或步骤S6中，当所述定位模块与所述诱导/控制模块集成一体时，定位模块发送定位信息将直接通过内部线路传输给诱导/控制模块。
10.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，步骤S5中，当车辆为无人驾驶车辆时，诱导/控制模块将向车辆中控系统通过无线网络发送控制命令，所述控制命令包括车辆前进、后退、左转、右转、方向盘转动角和车速；当车辆为普通车辆时，车主通过诱导/控制模块选择停车位，并点击或语音输入前往，数据处理中心反馈路线规划的导航地图，车主根据导航提醒，并结合车库内指引模块的提示，驾驶车辆完成停车。
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说 明 书
一种智能停车、寻车系统及方法
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技术领域
[0001]本发明涉及智能停车领域，具体涉及一种智能停车、寻车系统及方法。
背景技术
[0002]随着社会经济的快速发展，城市的交通问题日益突出，停车问题逐渐成为我国各城市普遍面临的问题之一。针对这个问题，一方面，停车库的智能化管理正在逐步投入使用，基本能够实现无卡计费、车位引导、反向寻车等功能，但是对于大型的，尤其是地下停车场，由于环境的特殊性，这种半自动泊车辅助技术并不足够“智慧化”，寻车机少且位置难寻，车主往往分不清东南西北，浪费大量时间寻车。另一方面，随着现代电子科技的不断进步，汽车逐渐向智能化发展，全自动泊车将会是汽车未来发展一大趋势，一般自动泊车是指通过自动驾驶系统将车辆自动停泊入位，整个过程车主可以随时干预，目前除了极少数高端汽车能够实现全自动泊车外，其他的都还处于实验测试阶段，而且大多是针对城市道路和地上车库的测试。
[0003]地下车库是土地资源优化利用的产物，空间利用率高，能够大大减缓道路停车压力，但由于其特殊的环境，地下车库往往GPS信号、无线信号等弱或无且不稳定，通信条件不佳，无论是车主驾驶的车辆还是无人驾驶车辆，这些限制条件都致使其智慧化发展受到阻碍。
发明内容
[0004]本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题，特别创新地提出了一种智能停车、寻车系统及方法，以解决现实中寻找停车位不方便，或在停车场找车不方便的困难。[0005]为实现本发明的上述目的，根据本发明的第一个方面，本发明提供了一种智能停车、寻车系统，其包括车位识别模块、定位模块、指引模块、诱导/控制模块、传输模块、数据处理中心；所述数据处理中心处理停车信息，所述停车信息包含已停车的车位信息、未停车的车位信息，车辆定位信息、停车请求、寻车请求、指引信息和导航信息之一或任意组合；所述车位识别模块安装在车库内，用于获取空余车位信息，车位识别模块通过所述传输模块与数据处理中心进行信息交互；所述定位模块预先装配在车辆上，定位模块获取车辆位置信息和车辆航向信息，并将所述车辆位置信息和车辆航向信息通过传输模块发送至数据处理中心；所述指引模块安装在车库内，经所述传输模块接受数据处理中心发出的指引信息，所述指引信息包括车库分区信息、分区内剩余车位和当前路径方向；所述诱导/控制模块安装在车上或随身携带，通过所述传输模块向数据处理中心发送停车或寻车请求，并通过所述传输模块获取数处理据中心发出的导航信息，所述导航信息包括车库地图、空余车位信息、自身车辆位置、航向信息，向所述车辆中控系统通过无线网络发送控制命令。[0006]该方案利用不同模块之间的相互信息交互，有独立的网络环境，不依赖于公网传输，实现了对停车或者寻车的实时定位以及实时引导，并保证了信号的畅通性，且实施方便，还节省了普通停车场需安排引导员的人力成本。
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说 明 书
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在本发明的一种优选实施方式中，所述车位信息包括该车位在车库中的位置和在
该车位上至少一种可识别的车辆信息，若该车位没有停车，则所述车辆信息为空；所述传输模块包括有线传输模块和无线传输模块，所述有线传输模块与所述数据处理中心、车位识别模块、定位模块、指示模块相连，进行数据交互；所述无线传输模块通过无线网络与有线传输模块和诱导/控制模块相连。细化了方案中车位信息，实现了停车后车位和车辆信息的绑定，方便大型车库中车主找车，传输模块有有线和无线之分，使安装和携带方式根据具体情况可灵活运用。
[0008]在本发明的另一种优选实施方式中，所述定位模块包括安装在车库内的固定设备定位模块和安装在车上的移动设备定位模块，所述固定设备定位模块的信号覆盖整个车库，所述移动设备定位模块预先装配在车辆上。利用定位模块作为信号发生器，避免了依靠公网进行定位可能信号不足的问题。
[0009]在本发明的另一种优选实施方式中，所述诱导/控制模块为诱导部分与控制部分集成一体或者诱导部分与控制部分可拆分；当所述诱导部分和控制部分集成一体时，所述诱导/控制模块安装在车上；当所述诱导部分与所述控制部分可拆分时，所述诱导部分安装在车上或随身携带，通过无线传输模块向数据处理中心发送停车或寻车请求，接收导航信息，所述导航信息包括车库地图信息、空余车位导航信息，所述控制部分安装在车上，利用所述诱导部分接受到的所述导航信息，向所述车辆中控系统发送控制命令。该方案给出了诱导/控制模块两种不同的结构方式，方便用户根据自身条件自由选择。[0010]在本发明的另一种优选实施方式中，所述车辆定位信息包括车库平面和/或三维坐标系下车辆位置信息，车辆航向信息包括车库平面和/或三维坐标系下车辆行进方向。通过平面和/或三维坐标下展示车辆位置信息和车辆行进方向，可以直观的为使用者提供实时定位信息，一目了然。
[0011]在本发明的另一种优选实施方式中，所述诱导/控制模块包括人机互动单元，人机互动单元中包括语音提示单元和/或显示屏。该方案提供了人机互动操作，能为使用者提供更多个性化服务。
[0012]在本发明的另一种优选实施方式中，所述诱导/控制模块与所述定位模块是互相独立设置的，便于单独使用控制；诱导/控制模块与定位模块也可以集成一体。将两个模块集成在一起，更便于用户携带。
[0013]为实现本发明的上述目的，根据本发明的第二个方面，本发明提供了一种智能停车请求、寻车方法，所述停车请求包括以下步骤：S1、数据处理中心将当前空余车位信息通过有线传输模块发送至各指引模块，所述指引信息包括车库分区信息、分区内剩余车位和当前路径方向；S2、车辆进入车库入口附近，诱导/控制模块通过人机互动单元发出停车请求，并通过无线传输模块传输至数据处理中心；S3、数据处理中心通过有线传输模块向车位识别模块获取车位信息，通过无线传输模块向所述移动定位模块获取车辆实时位置信息；S4、诱导/控制模块通过所述无线传输模块获取数据处理中心发出的导航信息，让车上相关人员进行确认，所述导航信息包括车库地图、空余车位信息、自身车辆位置、航向信息，当车上相关人员选择确认执行步骤S5，当车上人员选择拒绝则将当前车位置为非空闲车位并执行步骤S3；S5、数据处理中心接受到确认信息后根据移动定位模块或中断诱导/控制模块集成的定位单元通过无线传输模块发送的实时位置信息，为车辆入库规划出停车路线，使车
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辆成功入库；
[0014]所述寻车请求包括以下步骤：S6、车主携带随身的可移动诱导/控制模块进入车库，输入已停车辆的至少一种可识别的车辆信息，并发送寻车请求，通过无线传输模块发送至数据处理中心；S7、数据处理中心接收寻车请求，向诱导/控制模块反馈车库地图和车辆所在位置；S8、诱导/控制模块将车主实时位置发送至数据处理中心，数据处理中心反馈导航线路。
[0015]该方法解决了普通停车场找车位停车难，寻车不方便的问题，并且根据用户的选择做出最优方案，提供实时导航，节约了找车位和寻车的时间以及普通停车场需安排引导员的人力成本。
[0016]在本发明的另一种优选实施方式中，，步骤S1或步骤S6中，当所述定位模块与所述诱导/控制模块集成一体时，定位模块发送定位信息将直接通过内部线路传输给诱导/控制模块。根据定位模块与诱导/控制模块为集成方式时候，对信息发送路径做出相应调整。[0017]在本发明的另一种优选实施方式中，，在步骤S5中，当车辆为无人驾驶车辆时，诱导/控制模块将向车辆中控系统通过无线网络发送控制命令，所述控制命令包括车辆前进、后退、左转、右转、方向盘转动角和车速；当车辆为普通车辆时，车主通过诱导/控制模块选择停车位，并点击或语音输入前往，数据处理中心反馈路线规划的导航地图，车主根据导航提醒，并结合车库内指引模块的提示，驾驶车辆完成停车。该方案根据车辆为有人驾驶和无人驾驶两种情况下该模块不同的工作方式。
[0018]本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。附图说明
[0019]本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
[0020]图1是本发明一种智能停车、寻车系统模块结构图；[0021]图2是本发明智能停车请求车位的方法逻辑流程图；[0022]图3是本发明智能停车寻车的方法逻辑流程图；[0023]附图标记：1车位识别模块；2定位模块；3指引模块；4诱导/控制模块；5传输模块；6数据处理中心。
具体实施方式
[0024]下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。[0025]在本发明的描述中，除非另有规定和限定，需要说明的是，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是机械连接或电连接，也可以是两个元件内部的连通，可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语的具体含义。[0026]如图1所示，一种智能停车、寻车系统，其包括车位识别模块1、定位模块2、指引模
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块3、诱导/控制模块4、传输模块5、数据处理中心6。[0027]其中，数据处理中心6处理停车信息，所述停车信息包含已停车的车位信息、未停车的车位信息，车辆定位信息、停车请求、寻车请求、指引信息和导航信息之一或任意组合。所述车位识别模块1安装在车库内，用于获取空余车位信息，车位识别模块1通过所述传输模块5与数据处理中心6进行信息交互。定位模块2预先装配在车辆上，定位模块2获取车辆位置信息和车辆航向信息，并将车辆位置信息和车辆航向信息通过传输模块发送至数据处理中心6。指引模块3安装在车库内，经所述传输模块接受数据处理中心6发出的指引信息，所述指引信息包括车库分区信息、分区内剩余车位和当前路径方向。诱导/控制模块4安装在车上或随身携带，通过所述传输模块5向数据处理中心6发送停车或寻车请求，并通过所述传输模块5获取数处理据中心6发出的导航信息，所述导航信息包括车库地图、空余车位信息、自身车辆位置、航向信息，向所述车辆中控系统通过无线网络发送控制命令。[0028]在本实施例的一种优选方案中，所述车位信息包括该车位在车库中的位置和在该车位上至少一种可识别的车辆信息，若该车位没有停车，则所述车辆信息为空。[0029]在本实施例的另一种优选方案中，所述传输模块5包括有线传输模块5’和无线传输模块5”，所述有线传输模块5’与所述数据处理中心6、车位识别模块1、定位模块2、指引模块3相连，进行数据交互；所述无线传输模块5”通过无线网络与有线传输模块5’和诱导/控制模块4相连。
[0030]进一步的，所述定位模块2包括安装在车库内的固定设备定位模块和安装在车上的移动设备定位模块，所述固定设备定位模块的信号覆盖整个车库，所述移动设备定位模块预先装配在车辆上。
[0031]在本实施例的另一种优选方案中，所述诱导/控制模块4为诱导部分与控制部分集成一体或者诱导部分与控制部分可拆分；当所述诱导部分和控制部分集成一体时，所述诱导/控制模块4安装在车上或随身携带；当所述诱导部分与所述控制部分可拆分时，所述诱导部分安装在车上或随身携带，通过无线传输模块5”向数据处理中心发送停车或寻车请求，接收导航信息，所述导航信息包括车库地图信息、空余车位导航信息，所述控制部分安装在车上，利用所述诱导部分接受到的所述导航信息，向所述车辆中控系统发送控制命令。[0032]结合图2展示的智能停车请求车位的方法逻辑流程图可知，其具体方法为：S1、在本发明公开的系统工作时，数据处理中心将当前空余车位信息通过有线传输模块发送至各指引模块，所述指引信息包括车库分区信息、分区内剩余车位和当前路径方向；S2、车辆进入车库入口附近，诱导/控制模块通过人机互动单元发出停车请求，并通过无线传输模块传输至数据处理中心，在本实施例中，诱导/控制模块包括人机互动单元，人机互动单元中包括语音提示单元和/或显示屏，驾驶人员可以通过语音提示或者手按键进行相应操作；S3、数据处理中心通过有线传输模块向车位识别模块获取车位信息，通过无线传输模块向所述移动定位模块获取车辆实时位置信息；所述定位信息包括车库平面和/或三维坐标系下车辆位置信息和车辆行进方向，具体为将车库建立平面/三维坐标模型，将各停车位的中心点在体系模型中与相应坐标建立映射关系，在本实施例中，考虑到过道的死角或转弯位置，将过道坐标定义为沿行进方向两两相距20CM的离散坐标点集合。S4、诱导/控制模块通过所述无线传输模块获取数据处理中心发出的导航信息，让车上相关人员进行确认，所述导航信息包括车库地图、空余车位信息、自身车辆位置、航向信息，当车上相关人员选择确认执行
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步骤S5，当车上人员选择拒绝则将当前车位置为非空闲车位并执行步骤S3；S5、数据处理中心接受到确认信息后根据移动定位模块或中断诱导/控制模块集成的定位单元通过无线传输模块发送的实时位置信息，为车辆入库规划出停车路线，使车辆成功入库。[0033]进一步的，步骤S5中，当车辆为无人驾驶车辆时，诱导/控制模块将向车辆中控系统通过无线网络发送控制命令，所述控制命令包括车辆前进、后退、左转、右转、方向盘转动角和车速；当车辆为普通车辆时，车主通过诱导/控制模块选择停车位，并点击或语音输入前往，数据处理中心反馈路线规划的导航地图，车主根据导航提醒，并结合车库内指引模块的提示，驾驶车辆完成停车。[0034]进一步的，所述诱导/控制模块与所述定位模块是集成一体的，此时定位模块发送定位信息将直接通过内部线路传输给诱导/控制模块。根据定位模块与诱导/控制模块为集成方式时候，对信息发送路径做出相应调整。[0035]结合图3，可知寻车请求包括以下步骤：S6、车主携带随身的可移动诱导/控制模块进入车库，输入已停车辆的至少一种可识别的车辆信息，并发送寻车请求，通过无线传输模块发送至数据处理中心；S7、数据处理中心接收寻车请求，向诱导/控制模块反馈车库地图和车辆所在位置；S8、诱导/控制模块将车主实时位置发送至数据处理中心，数据处理中心反馈导航线路。
[0036]在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。[0037]尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。
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