（12）发明专利申请
（21）申请号 CN201710452915.X （22）申请日 2017.06.15 （71）申请人 长安大学
地址 710064 陕西省西安市碑林区南二环中段33号
（10）申请公布号 CN107168327A
（43）申请公布日 2017.09.15
（72）发明人 韩毅;丁振森;马浩越;王露;张天宇;余泽 （74）专利代理机构 西安通大专利代理有限责任公司
代理人 徐文权
（51）Int.CI
权利要求说明书 说明书 幅图
（54）发明名称
一种基于双目视觉的无人驾驶汽车雾天主动避险的方法
（57）摘要
本发明公开了一种基于双目视觉的无人驾
驶汽车雾天主动避险的方法，首先通过双目视觉系统对前方进行拍摄，获得双目视觉图；然后再对所得双目视觉图进行平滑、光顺、去噪预处理，从预处理后的双目视觉图中寻找相对清晰的特征区域，并在GPU并行架构下，计算得到浓密的视差图，将得到的视差图信息反映到灰度空间0～255，利用了双目视觉系统中视差与深度的关系，无需对物体进行三维重建，只需要不断对比
前后两帧图片的深度信息并判断是否达到安全阈值，便能够实现无人驾驶车辆的主动避险，该方法既能够在天气晴朗，光线良好的情况下快速判断车距，主动停车避险，又能够在雾天等光线不良的情况下，保证算法的可靠性。
法律状态
法律状态公告日
2017-09-15 2017-09-15 2017-10-17
法律状态信息
公开 公开
实质审查的生效
法律状态
公开 公开
实质审查的生效
权利要求说明书
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说明书
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