（12）实用新型专利
（21）申请号 CN201822257857.8 （22）申请日 2018.12.29 （71）申请人 南华大学
地址 421001 湖南省衡阳市蒸湘区常胜西路28号
（10）申请公布号 CN209410198U
（43）申请公布日 2019.09.20
（72）发明人 马引航
（74）专利代理机构 衡阳市科航专利事务所
代理人 刘政旺
（51）Int.CI
权利要求说明书 说明书 幅图
（54）发明名称
基于四连杆机构的四足机器人仿生腿
（57）摘要
基于四连杆机构的四足机器人仿生腿，包
括基座、四连杆机构、电机、横杆、联接器及竖杆；四连杆机构为平面铰链四连杆机构，其包括曲柄、摇杆和连杆；曲柄和摇杆的前端分别铰接在基座上，曲柄的后端与铰接连杆的前端铰接，摇杆的后端与连杆中部铰接；电机固接在基座上，并与四连杆机构的曲柄关联，以驱动曲柄绕其前端铰接处转动；横杆呈水平布置，其两端分别连接在基座上；联接器活动套装在横杆上；竖
杆呈竖直布置，其上端与四号杆的后端铰接，下端与联接器活动插装并从联接器内穿出。本实用新型采用了四连杆机构，仅需一个电机驱动四连杆机构即可实现行走功能，其制造成本较低，电控设计难度较小。
法律状态
法律状态公告日
2019-09-20
法律状态信息
授权
法律状态
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权利要求说明书
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说明书
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