stm32读取mpu6050数据

SDA_OUT(); delay_us(4); SCL=1; delay_us(4); SDA=0; SCL=0; }

//产生 IIC 停止信号

昨天花了一个小时写的mpu6050 I/0模拟 i2c的底层驱动你可以看看。我已经成功读出mpu6050。因为我当初上当买了神州王的板子。主板硬件定义和原子的不一样，注意自己修改。

#define MPU6050_Addr 0xD0

//定义器件在IIC总线中的从地址,根据ALT ADDRESS地址引脚不同

//拉低总线

//钳住 I2C 总线，准备发送或接收数据

delay_us(4); delay_us(4);

//sda 线输出，作为输出

SDA=1;

修改 //这里注意了！！！i2c器件地址是7bit 不是8bit，而模拟i2c的用7bit传送因此是0xd0 器件A0引脚是接地。但是对于who am I 寄存器读出后是0x68. bin编码方向而已。 //**************************************** // 定义MPU6050内部地址

//****************************************

#define SMPLRT_DIV 0x19 //陀螺仪采样率，典型值：0x07(125Hz) #define CONFIG 0x1A //低通滤波频率，典型值：0x06(5Hz)

#define GYRO_CONFIG 0x1B //陀螺仪自检及测量范围，典型值：0x18(不自检，2000deg/s) #define ACCEL_CONFIG 0x1C //加速计自检、测量范围及高通滤波频率，典型值：0x01(不自检，2G，5Hz)

#define ACCEL_XOUT_H 0x3B #define ACCEL_XOUT_L 0x3C #define ACCEL_YOUT_H 0x3D #define ACCEL_YOUT_L 0x3E #define ACCEL_ZOUT_H 0x3F #define ACCEL_ZOUT_L 0x40 #define TEMP_OUT_H 0x41 #define TEMP_OUT_L 0x42 #define GYRO_XOUT_H 0x43 #define GYRO_XOUT_L 0x44 #define GYRO_YOUT_H 0x45 #define GYRO_YOUT_L 0x46 #define GYRO_ZOUT_H 0x47 #define GYRO_ZOUT_L 0x48

#define PWR_MGMT_1 0x6B //电源管理，典型值：0x00(正常启用) #define WHO_AM_I 0x75 //IIC地址寄存器(默认数值0x68，只读)

void MPU6050_GPIO_Config(void) {

GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10; GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_OD; GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);

GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_11; GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_OD; GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure); }

/******************************************************************************* * Function Name : I2C_Start

* Description : Master Start Simulation IIC Communication * Input : None * Output : None

* Return : Wheather Start

****************************************************************************** */ bool MPU6050_I2C_Start(void) { }

/******************************************************************************* * Function Name : I2C_Stop

* Description : Master Stop Simulation IIC Communication * Input : None * Output : None * Return : None

****************************************************************************** */ void MPU6050_I2C_Stop(void) {

MPU6050_SDA_H; MPU6050_SCL_H; delay_us(4);

if(!MPU6050_SDA_read)return FALSE; MPU6050_SDA_L; delay_us(4);

if(MPU6050_SDA_read) return FALSE; MPU6050_SDA_L; delay_us(4); return TRUE;

//SDA线为高电平则总线出错,退出 //SDA线为低电平则总线忙,退出

}

MPU6050_SCL_L; delay_us(4); MPU6050_SDA_L; delay_us(4); MPU6050_SCL_H; delay_us(4); MPU6050_SDA_H; delay_us(4);

/******************************************************************************* * Function Name : I2C_Ack

* Description : Master Send Acknowledge Single * Input : None * Output : None * Return : None

****************************************************************************** */ void MPU6050_I2C_Ack(void) {

MPU6050_SCL_L; delay_us(1); MPU6050_SDA_L; delay_us(1); MPU6050_SCL_H; delay_us(1); MPU6050_SCL_L; delay_us(1);

}

/******************************************************************************* * Function Name : I2C_NoAck

* Description : Master Send No Acknowledge Single * Input : None * Output : None * Return : None

****************************************************************************** */ void MPU6050_I2C_NoAck(void) {

MPU6050_SCL_L; delay_us(1); MPU6050_SDA_H; delay_us(1); MPU6050_SCL_H; delay_us(1); MPU6050_SCL_L; delay_us(1);

}

/******************************************************************************* * Function Name : I2C_WaitAck

* Description : Master Reserive Slave Acknowledge Single * Input : None * Output : None

* Return : Wheather Reserive Slave Acknowledge Single

****************************************************************************** */ bool MPU6050_I2C_WaitAck(void) //返回为:=1有ACK,=0无ACK { }

/******************************************************************************* * Function Name : I2C_SendByte

* Description : Master Send a Byte to Slave * Input : Will Send Date * Output : None * Return : None

****************************************************************************** */ void MPU6050_I2C_SendByte(u8 SendByte) //数据从高位到低位// {

u8 i=8; while(i--) {

MPU6050_SCL_L; delay_us(1); if(SendByte&0x80) MPU6050_SDA_H; else

MPU6050_SDA_L;

MPU6050_SCL_L; delay_us(1); MPU6050_SDA_H; delay_us(1); MPU6050_SCL_H; delay_us(1);

if(MPU6050_SDA_read) {

delay_us(1); }

MPU6050_SCL_L; delay_us(1); return TRUE;

MPU6050_SCL_L; return FALSE;

SendByte<<=1; delay_us(1);

MPU6050_SCL_H;

delay_us(1); }

MPU6050_SCL_L; }

/******************************************************************************* * Function Name : I2C_RadeByte

* Description : Master Reserive a Byte From Slave * Input : None * Output : None

* Return : Date From Slave

****************************************************************************** */ unsigned char MPU6050_I2C_RadeByte(void) //数据从高位到低位// {

u8 i=8;

u8 ReceiveByte=0;

MPU6050_SDA_H; while(i--) {

ReceiveByte<<=1; MPU6050_SCL_L; delay_us(1);

MPU6050_SCL_H; delay_us(1); if(MPU6050_SDA_read) {

ReceiveByte|=0x01; } }

MPU6050_SCL_L; return ReceiveByte; }

mpu6050 api

//初始化MPU6050，根据需要请参考pdf进行修改************************ void Init_MPU6050(void) {

Single_Write(MPU6050_Addr,PWR_MGMT_1, 0x00); // Single_Write(MPU6050_Addr,SMPLRT_DIV, 0x07); // Single_Write(MPU6050_Addr,CONFIG,0x03); =125hz

//输出采样率=1khz/1+7（smpl——div）

Single_Write(MPU6050_Addr,GYRO_CONFIG, 0x00); //±250° Single_Write(MPU6050_Addr,ACCEL_CONFIG, 0x00 ); // }

//单字节写入*******************************************

bool Single_Write(unsigned char SlaveAddress,unsigned char REG_Address,unsigned char REG_data) {

if(!MPU6050_I2C_Start())return FALSE;

MPU6050_I2C_SendByte(SlaveAddress); //发送设备地址+写信号//I2C_SendByte(((REG_Address & 0x0700) >>7) | SlaveAddress & 0xFFFE);//设置高起始地址+器件地址 if(!MPU6050_I2C_WaitAck()){MPU6050_I2C_Stop(); return FALSE;} MPU6050_I2C_SendByte(REG_Address ); //设置低起始地址 MPU6050_I2C_WaitAck(); MPU6050_I2C_SendByte(REG_data); MPU6050_I2C_WaitAck(); MPU6050_I2C_Stop(); delay_ms(5); return TRUE; }

//单字节读取*****************************************

unsigned char Single_Read(unsigned char SlaveAddress,unsigned char REG_Address) { unsigned char REG_data;

if(!MPU6050_I2C_Start())return FALSE;

MPU6050_I2C_SendByte(SlaveAddress); //I2C_SendByte(((REG_Address & 0x0700) >>7) | REG_Address & 0xFFFE);//设置高起始地址+器件地址

if(!MPU6050_I2C_WaitAck()){MPU6050_I2C_Stop(); return FALSE;} MPU6050_I2C_SendByte((u8) REG_Address); //设置低起始地址 MPU6050_I2C_WaitAck(); MPU6050_I2C_Start();

MPU6050_I2C_SendByte(SlaveAddress+1); MPU6050_I2C_WaitAck();

REG_data= MPU6050_I2C_RadeByte(); MPU6050_I2C_NoAck(); MPU6050_I2C_Stop(); //return TRUE;

}//检查MPU6050是否正常

//对于6050检查who am I 寄存器 //返回1:检测失败

return REG_data;

//void

//返回0:检测成功 u8 MPU6050_Check(void) { }

u8 temp;

temp=Single_Read(MPU6050_Addr,WHO_AM_I); if(temp==0X68)return 0; else return 1;